Positionsregelung in EtherCAT-Netzwerken

Bevor Sie beginnen

Lesen Sie vor der Inbetriebnahme die Sicherheitshinweise in den betreffenden Operating Instructions der MINAS-Serie.

Dieses Produkt ist nur für den industriellen Einsatz bestimmt.

Elektrische Anschlüsse dürfen nur von Elektrofachkräften vorgenommen werden.

Zu diesem Dokument

Schritt für Schritt wird erklärt, wie Sie ein FP7-EtherCAT-Modul an einen MINAS-Servoantriebsregler anschließen.

Verfügbare Software

Die folgende Software können Sie kostenlos herunterladen.

PANATERM 6

Dieser Link führt auf die Webseite von Panasonic Industry Co., Ltd.
Tool-Software Control Motion Integrator

Sie erhalten eine Demoversion. Nach 60 Tagen benötigen Sie einen Dongle.
Programmiersoftware Control FPWIN Pro7 (Basisversion)
MC_ETHERCAT Library

Diese Programmierbibliothek wurde für das FP7-EtherCAT-Modul entwickelt und enthält nützliche Funktionen und Funktionsbausteine für grundlegende Positionieraufgaben.

Funktionsüberblick

Bei der Positionsregelung bewegt der Motor die Last zur angegebenen Sollposition.

Der Servoantriebsregler kann von jedem Host-Controller, der die EtherCAT-Kommunikation unterstützt, per EtherCAT gesteuert werden. Diese Quick-Start-Anleitung erklärt die zur Inbetriebnahme erforderliche Verdrahtung und Konfiguration eines Servoantriebsreglers und eines Host-Controllers.

Konfigurieren Sie das FP7-EtherCAT-Modul mit Hilfe der Tool-Software Control Motion Integrator.

Beispiel

Der Host-Controller ist ein FP7-EtherCAT-Modul. Es ist über ein EtherCAT-Kabel mit dem Servoantriebsregler MINAS A6B verbunden.

Datenübertragung zwischen einem Host-Controller und einem Servoantriebsregler über ein EtherCAT-Kabel

(1) Servoantriebsregler MINAS A6B
(2) Zu bewegende Last
(3) Spannungsversorgung 24V DC
(4) EtherCAT-Kable
(5) SPS vom Typ FP7 und EtherCAT-Modul

Verdrahtung

Empfehlungen zur Verdrahtung

Es ist in der Verantwortung des Anwenders, die für notwendig erachteten Maßnahmen umzusetzen, um den gültigen Installationsvorschriften und EMV- Richtlinien zu entsprechen.

Beachten Sie die technischen Daten in den Hardware-Handbüchern der zu verdrahtenden Geräte. Sollten sich Informationen in diesem Dokument und im Handbuch widersprechen, gelten die Angaben des Herstellers.

Detaillierte Hinweise zur Verringerung von Störemissionen finden Sie in den Empfehlungen zur EMV-gerechten Verdrahtung von Servo-Antriebsreglern und -Motoren.

Anschlüsse des Servoantriebsreglers

Anschluss XA (Anschluss für die Spannungsversorgung)

Verbinden Sie das Spannungsversorgungskabel mit dem Anschluss XA. Schließen Sie für eine 1-phasige Spannungsversorgung von 230V eine Zweidrahtleitung wie in der Abbildung gezeigt an den Servoantriebsregler an. Die Klemme L2 wird im 1-Phasenbetrieb nicht benötigt.

Verdrahtung des Anschlusses XA mit einer Spannungsversorgung von 230V

Anschluss XB (Motoranschluss)

Verbinden Sie das Motorkabel mit dem Anschluss XB. Die Drähte sind mit den Buchstaben U, V und W beschriftet. Achten Sie darauf, dass Sie die Reihenfolge der Motorphasen nicht ändern, indem Sie z. B. V und W verbinden.

Verdrahtung des Anschlusses XB zur Spannungsversorgung des Motors

Anschluss X6 (Encoderanschluss)

Verbinden Sie das Encoderkabel mit dem Anschluss X6.

Verdrahtung des Anschlusses X6 mit einem Encoder

Anschluss X1 (USB-Anschluss für PC-Verbindung)

Der Servoantriebsregler wird mit der PC-Konfigurationssoftware PANATERM konfiguriert. Verwenden Sie ein handelsübliches USB-Kabel (Typ A auf Mini-B), um den PC mit dem Servoantriebsregler zu verbinden.

Anschluss X1 für den Anschluss eines PC

X2A-Anschluss (EtherCAT-Anschluss)

Verbinden Sie das Ethernet-Kabel mit dem Anschluss X2A des Servoantriebsreglers MINAS A6B und der EtherCAT-Schnittstelle des FP7-EtherCAT-Moduls.

Schließen Sie das FP7-EtherCAT-Modul an eine Spannungsversorgung von 24V DC an.

Anschluss X2A am MINAS A6B für EtherCAT-Verbindungen

FP7-CPU verbunden mit einer Spannungsversorgung von 24V DC und FP7-EtherCAT-Modul mit EtherCAT-Kabel

Parameter in PANATERM einstellen

Verwenden Sie die PC-Konfigurationssoftware PANATERM, um den MINAS-Servoantriebsregler zu konfigurieren.

Verbinden Sie Ihren PC mit dem Anschluss X1 und schalten Sie den Servoantriebsregler ein.
Starten Sie die Konfigurationssoftware PANATERM.
Der angeschlossene Antriebsreglertyp wird von der Software automatisch erkannt.
Wählen Sie OK und bestätigen Sie die angeschlossene Serie, indem Sie Ihren Antriebsreglertyp auswählen.
Wählen Sie die Registerkarte Parameter.
Wählen Sie Read the default im Dialogfeld Selection of parameter to be read. Wenn die Parameterwerte im Antriebsregler nicht den Standardwerten entsprechen, erscheint eine Meldung. Wählen Sie das Symbol Trans, wenn Sie die Parameter im Antriebsregler überschreiben möchten.
Wählen Sie die Parameterliste Ihres Antriebsreglertyps.
Wenn Sie eine Parametereinstellung ändern möchten, wählen Sie die gewünschte Parameterklasse und geben einen Wert ein. Detaillierte Beschreibungen der Parameter finden Sie in den Operating Instructions. Sie können die Parameter anhand der eindeutigen Parameternummer finden. Die Parameternummer hat das Format PrX.YY(X: Klasse, YY: Nr.).
Für Pr7.40 Station Alias setup (high) muss 0 und für Pr7.41 Station alias selection muss 1: SII eingestellt sein.
Wählen Sie je nach Parameter das Symbol Trans oder EEP, wenn Sie eine Einstellung zum Servoantriebsregler übertragen möchten. Gelbe Parameter werden mit EEP übertragen. Diese Parameter werden im EEPROM des Servoantriebsreglers gespeichert. Um die Einstellungen zu aktivieren, müssen Sie den Servoantriebsregler neu starten.
Alle anderen Parameter werden mit Trans übertragen.

Die Pin-Belegung in PANATERM ändern

Wenn Sie ein FP7-EtherCAT-Modul verwenden, können die Endschaltereingänge POT und NOT den Pins 07 und 08 nicht zugewiesen werden. (Informationen zur Verwendung dieser Endschalter finden Sie im Handbuch FP7 Motion Control Unit User's Manual.)

Verbinden Sie Ihren PC mit dem Servoantriebsregler.
Starten Sie die Konfigurationssoftware PANATERM.
Wählen Sie Other > Pin Assign.

Die aktuelle Pin-Belegung wird aus dem Servoantriebsregler geladen.
Doppelklicken Sie auf die Zeilen von Pin 07 (SI2) und 08 (SI3).
Wählen Sie für jeden Pin Invalid.
Wählen Sie Apply, um die Pin-Belegung auf den Servoantriebsregler zu übertragen.

Parameter in Control Motion Integrator einstellen

Konfigurieren Sie das FP7-EtherCAT-Modul mit Hilfe der Tool-Software Control Motion Integrator. Die Software kann als eigenständiges Produkt oder innerhalb der Programmiersoftware Control FPWIN Pro 7 gestartet werden. In diesem Beispiel verwenden wir die eigenständige Software. Informationen zur Verwendung der Tool-Software in Control FPWIN Pro 7 finden Sie in der Online-Hilfe der Programmierbibliothek MC_EtherCAT_Library.

Anmerkung

Wenn die Testperiode von 60 Tagen für die Tool-Software Control Motion Integrator abgelaufen ist, benötigen Sie ein Hardware-Dongle für Ihren PC, um die EtherCAT-Kommunikationseinstellungen zu ändern.

Hardware-Dongle für Control Motion Integrator

Verbinden Sie die FP7-CPU und Ihren PC mit einem USB-Kabel.
Starten Sie die Tool-Software Control Motion Integrator.
Wählen Sie New.
Wählen Sie das Modul und die Zahl der verbundenen Achsen. In unserem Beispiel verwenden wir nur eine Achse.
Wählen Sie OK.
Da nur eine Achse verwendet wird, gibt es in diesem Beispiel keine Interpolation. Wählen Sie OK.
Doppelklicken Sie auf EtherCAT communication settings, um nach verbundenen Achsen zu suchen.
Wählen Sie Network > Scan EtherCAT Network.
Wählen Sie die Nummer des Steckplatzes, auf dem das FP7-EtherCAT-Modul installiert ist, und dann OK.
Die verbundene Achse wird im Project Explorer angezeigt. Wählen Sie die Achsennummer der betreffenden Teilnehmeradresse. Schließen Sie das Fenster.
Klicken Sie auf die grün hervorgehobene Schaltfläche, um die Konfiguration zu übertragen.
Wählen Sie die Nummer des Steckplatzes, auf dem das FP7-EtherCAT-Modul installiert ist, und dann Yes.
Wenn Sie die Konfiguration außerdem im FROM speichern möchten, bestätigen Sie die Meldung im nächsten Dialogfeld.
Andernfalls gehen die Konfigurationsdaten verloren, wenn das FP7-EtherCAT-Modul ausgeschaltet wird.
Schließen Sie den Vorgang mit OK ab.