PANATERM – Echtzeit-Autotuning

Bevor Sie beginnen

Lesen Sie vor der Inbetriebnahme die Sicherheitshinweise in den betreffenden Operating Instructions der MINAS-Serie.

Dieses Produkt ist nur für den industriellen Einsatz bestimmt.

Elektrische Anschlüsse dürfen nur von Elektrofachkräften vorgenommen werden.

Zu diesem Dokument

Schritt-für-Schritt wird erklärt, wie Sie die Echtzeit-Autotuning-Funktion eines MINAS-Servoantriebsreglers verwenden. Das Autotuning wird mit der Konfigurationssoftware PANATERM konfiguriert.

Verfügbare Software

Die folgende Software können Sie kostenlos herunterladen.

PANATERM 6

Dieser Link führt auf die Webseite von Panasonic Industry Co., Ltd.

Funktionsüberblick

Autotuning ist für alle Anwendungen erforderlich, um den Servomotor auf die mechanischen Bedingungen abzustimmen. Sie haben die Wahl zwischen folgenden Autotuning-Funktionen:

Fit-Gain-Autotuning
Echtzeit-Autotuning

Diese Quick-Start-Anleitung erklärt die Anwendung des Echtzeit-Autotunings.

Während das Fit-Gain-Autotuning den Anwender durch eine automatische Feinanpassung führt, optimiert das Echtzeit-Autotuning hauptsächlich die mechanische Steifigkeit der Maschine. Führen Sie beim Antriebsregler MINAS A6 zuerst das Fit-Gain-Autotuning durch. Erst wenn das Fit-Gain-Autotuning nicht erfolgreich war, wenden Sie das Echtzeit-Autotuning an. Beide Verfahren können mit PANATERM ausgeführt werden.

Wenn möglich sollten Sie das Echtzeit-Autotuning an der Maschine mit angeschlossenem Motor, realer Last und den tatsächlichen Bewegungen durchführen.

Das Autotuning verfolgt normalerweise folgende Ziele:

Verringerung der Ausregelzeit, um die Zykluszeiten zu reduzieren.
Verringerung der mechanischen Schwingungen, um die Lebensdauer der Maschine zu verlängern.
Verringerung von Über- und Unterschwingungen, damit die Sollposition innerhalb der zulässigen Hysterese erreicht wird.
Verringerung der Ansprechzeiten, damit die Sollposition schneller erreicht wird.

Überschwingen, Unterschwingen und Ausregelzeit des Positionswertes

Beispiel

Ein Servoantriebsregler vom Typ MINAS A6SF ist mit einem Servomotor verbunden, der ein Förderband antreibt. Die Regelung erfolgt über eine Positionsregelung. Dies erfordert eine kontinuierliche Bewegung innerhalb der mechanischen Grenzen, keine mechanischen Schwingungen, kein Überschwingen, kein Unterschwingen und eine möglichst geringe Ausregelzeit.

Kontinuierliche Bewegung innerhalb mechanischer Grenzen

Verdrahtung

Empfehlungen zur Verdrahtung

Es ist in der Verantwortung des Anwenders, die für notwendig erachteten Maßnahmen umzusetzen, um den gültigen Installationsvorschriften und EMV- Richtlinien zu entsprechen.

Beachten Sie die technischen Daten in den Hardware-Handbüchern der zu verdrahtenden Geräte. Sollten sich Informationen in diesem Dokument und im Handbuch widersprechen, gelten die Angaben des Herstellers.

Detaillierte Hinweise zur Verringerung von Störemissionen finden Sie in den Empfehlungen zur EMV-gerechten Verdrahtung von Servo-Antriebsreglern und -Motoren.

Anschlüsse des Servoantriebsreglers

Anschluss XA (Anschluss für die Spannungsversorgung)

Verbinden Sie das Spannungsversorgungskabel mit dem Anschluss XA. Schließen Sie für eine 1-phasige Spannungsversorgung von 230V eine Zweidrahtleitung wie in der Abbildung gezeigt an den Servoantriebsregler an. Die Klemme L2 wird im 1-Phasenbetrieb nicht benötigt.

Verdrahtung des Anschlusses XA mit einer Spannungsversorgung von 230V

Anschluss XB (Motoranschluss)

Verbinden Sie das Motorkabel mit dem Anschluss XB. Die Drähte sind mit den Buchstaben U, V und W beschriftet. Achten Sie darauf, dass Sie die Reihenfolge der Motorphasen nicht ändern, indem Sie z. B. V und W verbinden.

Verdrahtung des Anschlusses XB zur Spannungsversorgung des Motors

Anschluss X6 (Encoderanschluss)

Verbinden Sie das Encoderkabel mit dem Anschluss X6.

Verdrahtung des Anschlusses X6 mit einem Encoder

Anschluss X1 (USB-Anschluss für PC-Verbindung)

Der Servoantriebsregler wird mit der PC-Konfigurationssoftware PANATERM konfiguriert. Verwenden Sie ein handelsübliches USB-Kabel (Typ A auf Mini-B), um den PC mit dem Servoantriebsregler zu verbinden.

Anschluss X1 für den Anschluss eines PC

Echtzeit-Autotuning ausführen

Verwenden Sie die Konfigurationssoftware PANATERM, um das Autotuning durchzuführen.

Verbinden Sie Ihren PC mit dem Anschluss X1 und schalten Sie den Servoantriebsregler ein.
Starten Sie die Konfigurationssoftware PANATERM.
Der angeschlossene Antriebsreglertyp wird von der Software automatisch erkannt.
Wählen Sie OK und bestätigen Sie die angeschlossene Serie, indem Sie Ihren Antriebsreglertyp auswählen.
Starten Sie einen Probelauf wie in der Quick-Start-Anleitung PANATERM - Probelauf beschrieben.
Während der Motor eine sich wiederholende, kontinuierliche Bewegung ausführt, wählen Sie die Registerkarte Tuning.
1. (1) Registerkarte Tuning
Wählen Sie die Registerkarte Damping control.
1. (1) Registerkarte Damping control
Wählen Sie 2:2 filters are valid im Listenfeld Filter Mode.
Auftretende Resonanzfrequenzen werden nun erkannt und unterdrückt.
Wählen Sie das Kontrollfeld Valid for auto detection.
Verbessern Sie die mechanische Steifigkeit, indem Sie den Wert im Feld Rigidity schrittweise erhöhen.
Die Software stellt automatischen den korrekten Wert ein und verringert die Festigkeit bei Bedarf auf einen geeigneten Wert.
Wählen Sie Invalid im Listenfeld Select Mode.
Wählen Sie das Symbol EEP, um die Parameter im EEPROM des Servoantriebsreglers zu speichern.
Die auf das Massenträgheitsmoment bezogenen Verstärkungsparameter, die geändert wurden, werden in einem Dialogfeld angezeigt.
Bestätigen Sie diese Werte.
Beenden Sie das System und starten Sie es erneut.
Das System ist nun bereit, die gewünschten Positionierbewegungen auszuführen.