PANATERM for Safety – Arresto sicuro secondo la Categoria di stop 1 (SS1)

Prima di iniziare

Prima di utilizzare questo prodotto, leggere le istruzioni di sicurezza nei seguenti manuali:

Il presente prodotto è concepito esclusivamente per uso industriale.

Il cablaggio elettrico deve essere eseguito da personale elettrotecnico qualificato.

Descrizione

Le istruzioni passo a passo vi guideranno attraverso la configurazione e la programmazione della funzione di arresto sicuro secondo la Categoria di stop 1 (SS1) con il software di programmazione PANATERM for Safety.

Software disponibile

Il seguente software è disponibile gratuitamente nell'area Download di Panasonic.

PANATERM for Safety

Visione d'insieme delle funzioni

La funzione di arresto sicuro (SS1) utilizza una decelerazione controllata per arrestare il motore in modo sicuro e quindi attiva la funzione coppia disinserita in sicurezza (STO). La funzione SS1 consente di arrestare molto rapidamente un sistema ad elevata inerzia.

Utilizzare il software di programmazione PANATERM for Safety per impostare questa funzione per il sistema di servoazionamento MINAS A6 Multi.

Arresto sicuro secondo la Categoria di stop 1 (SS1): Arresto sicuro a norma EN 60204-1, categoria di stop 1

(1) Tolleranza
(2) Latenza
(3) Rampa di decelerazione SSX
(4) Velocità (v)
(5) Abilitato
(6) Risultato

t₀	Movimento con velocità iniziale
t₁	L'arresto sicuro viene avviato abilitando la funzione SS1. Il timer di latenza interno viene avviato.
t₂	Il timer di latenza interno è trascorso e la rampa di decelerazione viene monitorata con la tolleranza di velocità impostata.
t₃	La velocità è arrivata all'arresto previsto e la funzione STO viene richiesta impostando il risultato su FALSE.

Esempio

Un sistema di servoazionamento composto da un modulo alimentatore da 15kW, un modulo azionamento a due assi taglia A da 1,5kW e due servomotori da 1,0kW e 1,5kW viene collegato a un PC tramite un cavo USB.

Al modulo azionamento di MINAS A6 Multi è collegato un interruttore di emergenza e un pulsante di reset.

Utilizzare i seguenti accessori:

1 cavo di alimentazione da 400V AC: Collega il modulo alimentatore MINAS A6 Multi all'alimentazione principale (400V AC).
1 cavo di alimentazione da 24V DC: Collega l'alimentazione (24V DC) e l'host controller.
1 cavo di messa a terra (terminale a crimpare ad anello M4): Collega i morsetti di terra del modulo alimentatore e il modulo azionamento.
2 cavi del motore Panasonic: Collega il motore e il modulo azionamento.
2 cavi encoder Panasonic: Collega l'encoder e il modulo azionamento.
1 cavo comunicazione RJ11 (2 spine RJ11): Collega il modulo alimentatore e il modulo azionamento.
1 barra alimentatore bus (50mm) con terminale per bus DC link (da535V DC a 675V DC): Collega il modulo alimentatore e il modulo azionamento.
1 barra alimentatore bus (50mm) con terminale per bus di controllo (24V DC): Collega il modulo alimentatore e il modulo azionamento.
1 interruttore di emergenza collegato al modulo azionamento
1 pulsante di reset collegato al modulo azionamento
1 chiavetta USB di licenza
1 cavo USB

Impostazione di un sistema di servoazionamento MINAS A6 Multi - Arresto sicuro secondo la Categoria di stop 1 (SS1)

(1) Alimentazione (24V DC)
(2) Modulo alimentatore MINAS A6 Multi (400V AC, 15kW)
(3) Modulo azionamento a due assi MINAS A6 Multi (1,5kW)
(4) Cavo USB tra PC e modulo azionamento
(5) Interruttore di emergenza
(6) Pulsante di reset
(7) Servomotore B (1,5kW) MINAS A6
(8) Servomotore A (1kW) MINAS A6
(9) Chiavetta USB di licenza per PANATERM for Safety
(10) PC con PANATERM for Safety

Cablaggio

Raccomandazioni per il cablaggio

L'utente è responsabile per l'attuazione delle misure necessarie e per il rispetto delle norme attualmente vigenti su cablaggi e sicurezza e delle direttive EMC/CEM.

Tenete conto dei dati tecnici riportati nei manuali sull'hardware di ognuno dei dispositivi da cablare. Se i dati riportati nel manuale non coincidono con le informazioni di questo documento, valgono i dati del produttore.

Per informazioni particolareggiate sulla riduzione di emissioni di disturbo si prega di consultare le Raccomandazioni sul cablaggio di servoazionamenti e servomotori per la EMC.

Connettori lato inferiore dei sistemi di servoazionamento

L'immagine mostra i connettori più importanti di un modulo alimentatore (a sinistra) e di un modulo azionamento (a destra). Fare riferimento alla documentazione tecnica per dettagli relativi ad altri connettori.

Vista inferiore di un modulo alimentatore (sinistra) e di un modulo azionamento (destra)

(1)

X102: Alimentazione principale (400V AC)

Collegare il cavo di alimentazione principale 400V AC a X102. Collegare i morsetti di terra del modulo alimentatore e del modulo azionamento tramite un cavo di messa a terra.

(2)

X11: Alimentazione di controllo (24V DC)

Collegare l'alimentazione di controllo 24V DC a X11.

(3)

X105A: Motore A, (4) X105B: Motore B

Collegare il cavo del motore per il servomotore A a X105A e il cavo del motore per il servomotore B a X105B.

(4)

X9A: Encoder A, (6) X9B: Encoder B

Collegare il cavo dell'encoder A aX9A e il cavo del connettore B a X9B.

Connettori lato superiore dei sistemi di servoazionamento

Vista superiore di un modulo alimentatore (sinistra) e di un modulo azionamento (destra)

(1)

X1: Connettore per comunicazione interna sul modulo alimentatore,(2) X1A: Connettore per comunicazione interna sul modulo azionamento

Collegare X1 e X1A con il cavo di comunicazione RJ11.

(3)

X6A: Connettore per comunicazione EtherCAT su modulo azionamento (non utilizzato in questo esempio)

Connettori lato anteriore dei sistemi di servoazionamento

Vista frontale di un modulo alimentatore (sinistra) e di un modulo azionamento (destra)

(1)

X7: Connettore USB (per configurazione azionamento) o modulo azionamento

Il modulo azionamento viene configurato utilizzando il software di configurazione PC PANATERM. Utilizzare un comune cavo da USB A a mini USB B per collegare il PC al modulo azionamento.

(2)

X104: Connettori bus DC link su modulo alimentatore e modulo azionamento (da535V DC a 675V DC), (3) X12: Connettori bus di controllo (24V DC) su modulo alimentatore e modulo azionamento

Collegare le barre del bus a X104 e X12 per collegare i circuiti DC del modulo alimentatore e del modulo azionamento.

(4)

Connettori per circuiti DC senza e con barre del bus

Cablaggio dell'interruttore di emergenza e del pulsante di reset

Collegare l'interruttore di emergenza e il pulsante di reset al connettore dei segnali I/O di sicurezza (X5) del modulo azionamento.

(1) X5: Connettore dei segnali I/O di sicurezza su modulo azionamento
(2) Pulsante di reset
(3) Interruttore di emergenza

Pin 11: Ingresso digitale Safety non-raggruppato

Pin 15: Grouped safety digital input 1A

Pin 16: Ingresso sicuro “Common” A

Pin 17: Alimentazione esterna (24V DC) per I/O di sicurezza

Pin 32: Ingresso digitale sicuro combinatorio 1B

Pin 33: Ingresso sicuro “Common” B

Pin 34: Terra esterno

Chiavetta USB di licenza

Per compilare e scaricare la configurazione di sicurezza funzionale sul modulo azionamento è necessaria una chiavetta USB di licenza. Collegare la chiavetta di licenza a una porta USB del proprio PC.

Chiavetta USB di licenza

Collegare il PC e il modulo azionamento

Collegare il PC e il modulo azionamento con un cavo Ethernet o con un cavo USB. In questo esempio utilizziamo un cavo USB collegato al X8 del modulo azionamento.

X8 (per configurazione della sicurezza funzionale)

Connettore

Utilizzare un comune cavo da USB A a mini USB B per collegare il PC al modulo azionamento.

(1) X8: Connettore USB su modulo azionamento

Configurazione di sicurezza funzionale

Installare PANATERM for Safety sul proprio PC

Il software di programmazione PANATERM for Safety fornisce un ambiente grafico per creare programmi di monitoraggio su base PLC per il sistema di servoazionamento MINAS A6 Multi.

Installare il software sul PC.

Per i dettagli, fare riferimento a Manuale di Programmazione – PANATERM for Safety SX-DSV03508.

Creare un programma di sicurezza

Il flusso di lavoro generale per creare un programma di sicurezza prevede di aggiungere i dispositivi del proprio sistema di servoazionamento al progetto, collocarli nella schermata Terminal Scheme e configurare le funzionale legate alla sicurezza nella schermata Schema funzionale.

Avviare PANATERM for Safety.
Selezionate la scheda Settings.
Selezionare Library e poi MINAS A6 Multi in New document device group.
Selezionare MINAS A6 Multi 2 Axis dalla finestra Libreria e trascinare l'elemento nella finestra Terminal Scheme.
Andare alla finestra Properties e selezionare l'encoder A6 per entrambi gli assi.
Andare alla finestra Libreria, selezionare l'elemento Emergency Stop e trascinarlo nella finestra Terminal Scheme.
Selezionare la funzione Stop di emergenza nella finestra Terminal Scheme ed eseguire le funzioni nella finestra Proprietà come mostrato nello screenshot.
Andare alla finestra Libreria, selezionare l'elemento Start/Reset e trascinarlo nella finestra Terminal Scheme.
Selezionare la funzione Start/Reset nella finestra Terminal Scheme ed eseguire le funzioni nella finestra Proprietà come mostrato nello screenshot.
Andare alla finestra Schema funzionale per programmare la sicurezza funzionale.
Selezionare gli elementi Stop di emergenza, Start/Reset ed encoder dalla finestra Browser e trascinarli nella finestra Schema funzionale.
Selezionare le funzioni legate alla sicurezza [STO] Coppia disinserita in sicurezza e [SSX] Safe Stop 1/2 dalla finestra Libreria e trascinarle nella finestra Schema funzionale. Per due assi, ogni funzione serve per due volte.
Selezionare gli operatori logici NOT Block e Dummy Block e trascinarli nella finestra Schema funzionale.
Utilizzare il mouse per collegare gli elementi.
Selezionare la funzione [SSX] nella finestra Terminal Scheme ed eseguire le funzioni nella finestra Proprietà come mostrato nello screenshot.
I valori di soglia per la latenza, la tolleranza di velocità e la decelerazione massima sono valori campione che possono essere regolati in base alle esigenze della macchina.
Selezionare Check + Compile nella barra multifunzione per compilare il progetto

Scaricare il programma di sicurezza sul modulo azionamento

Si ricorda che è necessario possedere una chiavetta USB di licenza per compilare e salvare il programma.

Selezionare Device Interface nella barra multifunzione e salvare il progetto.
Selezionare Connection Settings nella barra multifunzione e poi USB Cable.
Selezionare Connect nella barra multifunzione.
Selezionare Send Configuration nella barra multifunzione.
Selezionare Yes per confermare il messaggio relativo al fatto che tale azione modificherà lo stato del dispositivo.
Attendere che la configurazione venga trasmessa al modulo azionamento e poi riavviare il modulo azionamento.
La funzione legata alla sicurezza è ora attiva.
Per controllare lo stato attuale della funzione legata alla sicurezza, andare su Diagnostics e selezionare la finestra Functional Scheme.
Una linea gialla indica che l'interruttore di emergenza non è stato ancora premuto. Se è rossa, l'interruttore di emergenza è stato premuto e la STO è attiva.

Monitorare il comportamento della funzione legata alla sicurezza SS1

Selezionare Scope nella barra multifunzione per monitorare il comportamento della funzione legata alla sicurezza SS1.

È possibile regolare i valori di soglia impostati nella finestra Properties in base alle proprie necessità. Per i dettagli, fare riferimento a SX-DSV03508, MINAS A6 Multi, Manuale di Programmazione – PANATERM for Safety.