Controllo di posizione con segnali a impulsi e di direzione (MINAS A5/A5E/A6SG/A6SF)
Prima di iniziare
Prima di mettere in esercizio questo prodotto leggete le istruzioni di sicurezza contenute nel rispettivo Operating Instructions della serie MINAS.
Il presente prodotto è concepito esclusivamente per uso industriale.
Il cablaggio elettrico deve essere eseguito da personale elettrotecnico qualificato.
Informazioni su questo documento
Istruzioni passo dopo passo vi spiegano il collegamento di un PLC ad un servoazionamento MINAS e l'impostazione dei parametri più importanti nel software di configurazione PANATERM.
Software disponibile
Il seguente software è disponibile gratuitamente:
-
Questo collegamento porta al sito Web di Panasonic Industry Co., Ltd.
Control FPWIN Pro7 software di programmazione (versione base)
Questo collegamento porta all'InfoHub di Control FPWIN Pro7.
Visione d'insieme delle funzioni
Il controllo di posizione è una modalità di controllo nella quale il motore muove il carico in una posizione target stabilita.
Il servoazionamento può essere controllato da un treno di impulsi nel campo di frequenze fra 1Hz e 8MHz da un host controller come un PLC o un controllore CNC o attraverso block operation. Questa Guida rapida spiega come cablare e configurare il servoazionamento affinché possa ricevere impulsi da un PLC.
Esempio
Per comandare il servoazionamento con segnali I/O si collega un PLC FP0H a un servoazionamento MINAS A6SF. Se occorre possono essere trasmessi ulteriori segnali come servo-ready, allarme o posizione raggiunta.
- (1) Connessione ad alimentazione esterna
- (2) Connessione a finecorsa
Cablaggio
Raccomandazioni per il cablaggio
L'utente è responsabile per l'attuazione delle misure necessarie e per il rispetto delle norme attualmente vigenti su cablaggi e sicurezza e delle direttive EMC/CEM.
Tenete conto dei dati tecnici riportati nei manuali sull'hardware di ognuno dei dispositivi da cablare. Se i dati riportati nel manuale non coincidono con le informazioni di questo documento, valgono i dati del produttore.
Per informazioni particolareggiate sulla riduzione di emissioni di disturbo si prega di consultare le Raccomandazioni sul cablaggio di servoazionamenti e servomotori per la EMC.
Connettori del servoazionamento
Connettore XA (connettore di alimentazione)
Collegate il cavo di alimentazione al connettore XA. Per un'alimentazione monofase di 230V collegare al servoazionamento un cavo a due conduttori come illustrato. Nella modalità monofase non occorre il pin L2.
Connettore XB (connettore motore)
Collegate il cavo del motore al connettore XB. I conduttori sono indicati dalle lettere U, V e W. Non cambiate l'ordine delle fasi del motore collegando per esempio V a W.
Connettore X6 (connettore encoder)
Collegate il cavo encoder al connettore X6.
Connettore X4 (connettore I/O)
Collegate il cavo di collegamento al connettore X4 e al PLC FP0H. Per collegamenti PNP è disponibile il cavo di collegamento preassemblato DV0P0988WP-1.
Panasonic fornisce diversi cavi di collegamento preassemblati per collegare altri tipi di PLC.
- (1) Connessione ad alimentazione esterna
- (2) Connessione a finecorsa
Connettore X1 (connettore USB per collegamento al PC)
Il servoazionamento è configurato con il software di configurazione PANATERM. Per collegare il PC al servoazionamento usate un cavo USB A a mini USB B commerciale.
Ingressi e uscite segnale del connettore X4
Per il controllo di posizione, il connettore X4 del servoazionamento MINAS A5/A6 è dotato di ingressi e uscite segnale. Per l'ingresso impulsi si possono usare gli ingressi Line driver (44, 45, 46, 47), se occorrono velocità o risoluzioni elevate, oppure si possono usare gli ingressi open collector (1, 2, 4, 6 o 3, 4, 5, 6). Gli ingressi impulsi sono evidenziati nel diagramma di cablaggio.
Nel nostro esempio usiamo gli ingressi e le uscite segnale seguenti:
OPC1 (pin 1), OPC2 (pin 2), PULS2 (pin 4), SIGN2 (pin 6)
Ingressi open collector per ricevere impulsi di comando da un PLC.
SRV-ON (pin 29)
Ingresso servo ON per alimentare il servomotore.
COM+ (pin 7)
Comune per l'alimentazione dei segnali di comando.
S-RDY (pin 34–35)
Uscita servo-ready per indicare lo stato Pronto del servoazionamento.
ALM (pin 36–37)
Uscita allarme servo
A-CLR (pin 31)
Ingresso per cancellare allarmi.
INP (pin 38–39)
Uscita posizione raggiunta che va su on quando è stata raggiunta la posizione target.
Per ulteriori particolari su ingressi e uscite segnale utili per la vostra applicazione, vi preghiamo di consultare il Manuale di istruzioni del vostro servoazionamento MINAS A5/A6.
Cablaggio PNP del connettore X4
Cablaggio NPN del connettore X4
Impostare parametri in PANATERM
Usate il software di configurazione PANATERM per configurare il servoazionamento MINAS.
- Selezionate la scheda Parameter.
- Selezionate la lista di parametri per il vostro tipo di servoazionamento.
Visione d'insieme dei parametri basilari
La seguente tabella riporta il campo di valori e la descrizione dei parametri basilari.
Parametro |
Campo |
Descrizione |
|---|---|---|
Pr0.00 |
0 o 1 |
Direzione di rotazione del motore |
Pr0.06 |
0 o 1 |
Direzione del conteggio degli impulsi di comando |
Pr0.07 |
da 0 a 3 |
Modalità di conteggio degli impulsi di comando |
Pr0.08 |
da 0 a 1048576 [impulsi] (MINAS A5) da 0 a 8388608 [impulsi] (MINAS A6) |
Numero di impulsi per giro del motore |
Pr0.09 |
da 0 a 1073741824 |
Numeratore del rapporto di trasmissione |
Pr0.10 |
da 1 a 1073741824 |
Denominatore del rapporto di trasmissione |
Pr5.32 |
da 250 a 4000 [kHz] (MINAS A5) da 250 a 8000 [kHz] (MINAS A6) |
Frequenza massima di impulsi in ingresso |
Pr0.00 (Direzione di rotazione del motore)
Parametro PANATERM: Rotational direction setting
Campo di valori: 0 o 1
Il valore di default è 1: CCW (rotazione in senso antiorario)
Pr0.06 (Direzione del conteggio degli impulsi di comando
Parametro PANATERM: Command pulse rotational direction setup
Campo di valori: 0 o 1
Il valore di default è 0: Direzione di conteggio positivo = B precede A, ingresso direzione SIGN, segnale logico alto.
In combinazione con Pr0.07 potete selezionare fino a 6 tipi di ingresso impulsi di comando. Per i particolari vi preghiamo di consultare la descrizione dei parametri nel MINAS A5 Series Operating Instructions (Overall) o nel MINAS A6 Operating Instructions (Overall).
Pr0.07 (Modalità di conteggio degli impulsi di comando)
Parametro PANATERM: Command pulse input mode setup
Campo di valori: da 0 a 3
Selezionate, a seconda della configurazione dell'host controller, le seguenti modalità di ingresso impulsi.
1: Direzione conteggio positivo/negativo (conteggio avanti/indietro)
Questa è l'impostazione di default.
0 o 2: ingresso impulsi a due fasi
Selezionate la modalità di ingresso impulsi se usate un encoder o un'uscita encoder.
3: Treno impulsi e segnale di direzione
Il senso di rotazione può essere cambiato invertendo i livelli logici dell'ingresso direzione.
Pr0.08 (Numero di impulsi per giro del motore
Parametro PANATERM: Command pulse number per one motor revolution
Campo di valori: da 0 a 1048576 [impulsi] (MINAS A5), da 0 a 8388608 [impulsi] (MINAS A6)
Il valore di default è di 10000 impulsi per rotazione del motore.
Pr0.09 (Numeratore del rapporto di trasmissione) e Pr0.10 (Denominatore del rapporto di trasmissione)
Parametro PANATERM: First command division/multiplication numerator (Pr0.09) e Command division/multiplication denominator (Pr0.10)
Campo di valori: da 0 a 1073741824 (Pr0.09) e 1 a 1073741824 (Pr0.10)
Il valore di default è 0 per Pr0.09 e 10000 per Pr0.10.
Se Pr0.09 è diverso da 0, Pr0.08 non ha effetto.
Pr5.32 (Frequenza massima di impulsi in ingresso)
Parametro PANATERM: Command pulse input maximum setup/digital filter setup
Campo di valori: da 250 a 4000 [kHz] (MINAS A5), da 250 a 8000 [kHz] (MINAS A6)
Il valore di default di 4000kHz (4Mhz) vale soprattutto per host controller (CNC o PLC) con uscite Line driver. Con questa impostazione il servoazionamento può prepararsi alla frequenza di uscita impulsi dell'host controller da riconoscere.
Se la frequenza massima di impulsi in ingresso è inferiore al valore minimo impostabile, per esempio se il PLC ha una frequenza massima di impulsi in uscita di 100kHz, inserite in PANATERM 250 per ridurre al minimo problemi di CEM.
Modificare l'assegnazione dei pin in PANATERM
Per alcune applicazioni si deve cambiare la funzione software dei pin fisici del servoazionamento. Usate il software di configurazione PANATERM per modificare l'assegnazione dei pin.
- Selezionate .
L'assegnazione dei pin attuale viene caricata dal servoazionamento.
- Selezionate un qualsiasi ingresso non richiesto dalla vostra applicazione e fate doppio clic.
