Controllo di posizione con block operation utilizzando segnali (MINAS A6SG/A6SF)

Prima di iniziare

Prima di mettere in esercizio questo prodotto leggete le istruzioni di sicurezza contenute nel rispettivo Operating Instructions della serie MINAS.

Il presente prodotto è concepito esclusivamente per uso industriale.

Il cablaggio elettrico deve essere eseguito da personale elettrotecnico qualificato.

Informazioni su questo documento

Istruzioni passo dopo passo vi spiegano il collegamento di un PLC ad un servoazionamento MINAS e l'impostazione dei parametri più importanti nel software di configurazione PANATERM.

Software disponibile

Il seguente software è disponibile gratuitamente:

PANATERM 6

Questo collegamento porta al sito Web di Panasonic Industry Co., Ltd.
Control FPWIN Pro7 software di programmazione (versione base)

Questo collegamento porta all'InfoHub di Control FPWIN Pro7.

Visione d'insieme delle funzioni

Il controllo di posizione è una modalità di controllo nella quale il motore muove il carico in una posizione target stabilita.

Il servoazionamento può essere controllato da un treno di impulsi nel campo di frequenze fra 1Hz e 8MHz da un host controller come un PLC o un controllore CNC o attraverso block operation. Nella block operation l'utente definisce i parametri di posizionamento con block command. Il servoazionamento MINAS A6 ha una capacità di memoria block di 256 block command. Tutti i block command sono salvati nel servoazionamento in una tabella block operation.

Tabella block operation

Potete specificare i block command con il software di configurazione PANATERM oppure con comandi Modbus se usate un PLC con una porta Modbus RTU. I block command sono avviati tramite segnali digitali di un PLC (p.es. STB, da B-SEL1 a B-SEL128), tramite un interruttore trigger o tramite comandi Modbus.

Esempio

Per comandare il servoazionamento con segnali I/O si collega un PLC FP0H a un servoazionamento MINAS A6SF. Se occorre possono essere trasmessi ulteriori segnali come servo-ready, allarme o posizione raggiunta.

Trasmissione di dati fra PLC e servoazionamento tramite cavo di collegamento

(1) Connessione ad alimentazione esterna
(2) Connessione a finecorsa

Cablaggio

Raccomandazioni per il cablaggio

L'utente è responsabile per l'attuazione delle misure necessarie e per il rispetto delle norme attualmente vigenti su cablaggi e sicurezza e delle direttive EMC/CEM.

Tenete conto dei dati tecnici riportati nei manuali sull'hardware di ognuno dei dispositivi da cablare. Se i dati riportati nel manuale non coincidono con le informazioni di questo documento, valgono i dati del produttore.

Per informazioni particolareggiate sulla riduzione di emissioni di disturbo si prega di consultare le Raccomandazioni sul cablaggio di servoazionamenti e servomotori per la EMC.

Connettori del servoazionamento

Connettore XA (connettore di alimentazione)

Collegate il cavo di alimentazione al connettore XA. Per un'alimentazione monofase di 230V collegare al servoazionamento un cavo a due conduttori come illustrato. Nella modalità monofase non occorre il pin L2.

Cablaggio del connettore XA per un'alimentazione di 230V

Connettore XB (connettore motore)

Collegate il cavo del motore al connettore XB. I conduttori sono indicati dalle lettere U, V e W. Non cambiate l'ordine delle fasi del motore collegando per esempio V a W.

Cablaggio del connettore XB per l'alimentazione del motore

Connettore X6 (connettore encoder)

Collegate il cavo encoder al connettore X6.

Cablaggio del connettore X6 per il connettore encoder

Connettore X4 (connettore I/O)

Collegate il cavo di collegamento al connettore X4 e al PLC FP0H. Per collegamenti PNP è disponibile il cavo di collegamento preassemblato DV0P0988WP-1.

Panasonic fornisce diversi cavi di collegamento preassemblati per collegare altri tipi di PLC.

Cablaggio del connettore X4 per il collegamento dell'host controller

(1) Connessione ad alimentazione esterna
(2) Connessione a finecorsa

Connettore X1 (connettore USB per collegamento al PC)

Il servoazionamento è configurato con il software di configurazione PANATERM. Per collegare il PC al servoazionamento usate un cavo USB A a mini USB B commerciale.

Connettore X1 per collegamento a PC

Ingressi e uscite segnale del connettore X4

Per il controllo di posizione, il connettore X4 del servoazionamento MINAS A5/A6 è dotato di ingressi e uscite segnale.

Il cablaggio dell'ingresso treno impulsi dipende dalla vostra fonte di impulsi (PLC, CNC o servoazionamento):

Per uscite open collector di un PLC con una frequenza massima di 200kHz e un livello tensione impulsi massimo di 24V avete due possibilità:
- Con un resistore esterno (alimentazione a 12V o 24V): pin 3, 4, 5, 6
- Senza un resistore esterno (solo alimentazione a 24V): pin 1, 2, 4, 6.
Per uscite Line driver con una frequenza massima di 500kHz, usate i pin 3, 4, 5, 6.
Per uscite Line driver con una frequenza massima di 8MHz, usate i pin 44, 45, 46, 47.

Nel nostro esempio usiamo gli ingressi e le uscite segnale seguenti:

SRV-ON (pin 29)

Ingresso servo ON per alimentare il servomotore.
COM+ (pin 7)

Comune per l'alimentazione dei segnali di comando.
STB (il numero di pin deve essere assegnato in PANATERM)

Ingresso di strobe per avviare la block operation.
da B-SEL1 a B-SEL128 (i numeri di pin devono essere assegnati in PANATERM)

Ingressi block number per la scelta dei block command.
S-RDY (pin 34–35)

Uscita servo-ready per indicare lo stato Pronto del servoazionamento.
ALM (pin 36–37)

Uscita allarme servo
INP (pin 38–39)

Uscita posizione raggiunta che va su on quando è stata raggiunta la posizione target.

Per ulteriori particolari su ingressi e uscite segnale utili per la vostra applicazione, vi preghiamo di consultare il Manuale di istruzioni del vostro servoazionamento MINAS A5/A6.

Ingressi e uscite segnale disponibili sul connettore X4 del servoazionamento

Cablaggio PNP del connettore X4

Cablaggio NPN del connettore X4

Impostare parametri in PANATERM

Usate il software di configurazione PANATERM per configurare il servoazionamento MINAS.

Collegate il vostro PC al connettore X1 e inserite il servoazionamento.
Avviate il software di configurazione PANATERM.
Il software rileva automaticamente il tipo di servoazionamento collegato.
Selezionate OK e confermate la serie collegata selezionando il vostro tipo di servoazionamento.
Selezionate la scheda Parameter.
Nel dialogo Selection of parameter to be read selezionate Read the default. Se i valori di parametro nel servoazionamento non sono i valori di default appare un messaggio. Per sovrascrivere i parametri nel servoazionamento selezionate l'icona Trans.
Selezionate la lista di parametri per il vostro tipo di servoazionamento.
Per cambiare un'impostazione di parametro selezionate la classe parametro desiderata e inserite un valore. Per descrizioni di parametri si prega di consultare il Manuale di istruzioni. Potete trovare ciascun parametro attraverso il suo numero parametro unico. Il numero parametro è scritto nel formato PrX.YY (X: Class, YY: Nr.).
A seconda del parametro selezionate l'icona Trans o l'icona EEP per trasferire un'impostazione al servoazionamento. I parametri in giallo sono trasmessi con EEP. Questi parametri sono salvati nella EEPROM del servoazionamento. Per attivare le impostazioni occorre riavviare il servoazionamento.
Tutti gli altri parametri sono trasferiti semplicemente selezionando l'icona Trans.

Visione d'insieme dei parametri basilari

La seguente tabella riporta il campo di valori e la descrizione dei parametri basilari.

Parametro	Campo	Descrizione
Pr0.00	0 o 1	Direzione di rotazione del motore
Pr0.01	da 0 a 6	Modalità di controllo
Pr6.28	da 0 a 2	Modalità block operation

Pr0.00 (Direzione di rotazione del motore)

Parametro PANATERM: Rotational direction setting

Campo di valori: 0 o 1

Il valore di default è 1: CCW (rotazione in senso antiorario)

Pr0.01 (Modalità di controllo

Parametro PANATERM: Control mode setting

Campo di valori: da 0 a 6

Il valore di default è 0: Controllo di posizione

Selezionate 0: Controllo di posizione (la modalità block operation supporta solo il controllo di posizione)

Pr6.28 (Modalità block operation)

Parametro PANATERM: Special function selection

Campo di valori: da 0 a 2

Il valore di default è 0: block operation non valida

Selezionate 2: block operation valida (ingresso segnale)

Modificare l'assegnazione dei pin in PANATERM

Per alcune applicazioni si deve cambiare la funzione software dei pin fisici del servoazionamento. Usate il software di configurazione PANATERM per modificare l'assegnazione dei pin.

In questo esempio deve essere assegnato ad un pin di ingresso solo il segnale STB.

Collegate il vostro PC al servoazionamento.
Avviate il software di configurazione PANATERM.
Selezionate Other > Pin Assign.

L'assegnazione dei pin attuale viene caricata dal servoazionamento.
Selezionate un qualsiasi ingresso non richiesto dalla vostra applicazione e fate doppio clic.
In questo esempio fate doppio clic sulla riga del pin numero 33.
Selezionate la funzione desiderata.
In questo esempio selezionate il segnale STB.
Selezionate Apply per trasmettere l'assegnazione dei pin al servoazionamento.

Inserire block command in PANATERM

Per inserire block command dovete avviare l'editor di block operation.

Collegate il vostro PC al servoazionamento.
Avviate il software di configurazione PANATERM.
Il software rileva automaticamente il tipo di servoazionamento collegato.
Selezionate OK e confermate la serie collegata selezionando il vostro tipo di servoazionamento.
Selezionate Other > Block operation Editor.
Nel dialogo Selection of parameter to be read selezionate Read the default. Se i valori di parametro nel servoazionamento non sono i valori di default appare un messaggio. Per sovrascrivere i parametri nel servoazionamento selezionate l'icona Trans.
Fate doppio clic nella prima riga della tabella della scheda Block operation edit.
Selezionate il comando desiderato (p.es. JOG) e selezionate OK.
Selezionate la scheda Block parameter edit per inserire i valori desiderati per velocità, accelerazione, decelerazione, ecc.