Controllo di posizione con block operation utilizzando comandi Modbus (MINAS A6)

Prima di iniziare

Prima di mettere in esercizio questo prodotto leggete le istruzioni di sicurezza contenute nel rispettivo Operating Instructions della serie MINAS.

Il presente prodotto è concepito esclusivamente per uso industriale.

Il cablaggio elettrico deve essere eseguito da personale elettrotecnico qualificato.

Informazioni su questo documento

Istruzioni passo dopo passo vi spiegano il collegamento di un PLC ad un servoazionamento MINAS e l'impostazione dei parametri più importanti nel software di configurazione PANATERM.

Software disponibile

Il seguente software è disponibile gratuitamente.

PANATERM 6

Questo collegamento porta al sito Web di Panasonic Industry Co., Ltd.
Control FPWIN Pro7 software di programmazione (versione base)
MC_Modbus Library

Questa libreria per la Modbus comunicazione Modbus comprende un programma dimostrativo per block operation.

Visione d'insieme delle funzioni

Il controllo di posizione è una modalità di controllo nella quale il motore muove il carico in una posizione target stabilita.

Il servoazionamento può essere controllato da un treno di impulsi nel campo di frequenze fra 1Hz e 8MHz da un host controller come un PLC o un controllore CNC o attraverso block operation. Nella block operation l'utente definisce i parametri di posizionamento con block command. Il servoazionamento MINAS A6 ha una capacità di memoria block di 256 block command. Tutti i block command sono salvati nel servoazionamento in una tabella block operation.

Tabella block operation

Potete specificare i block command con il software di configurazione PANATERM oppure con comandi Modbus se usate un PLC con una porta Modbus RTU. I block command sono avviati tramite segnali digitali di un PLC (p.es. STB, da B-SEL1 a B-SEL128), tramite un interruttore trigger o tramite comandi Modbus.

Questa Guida rapida spiega come cablare e configurare il servoazionamento per block operation utilizzando comandi Modbus.

Esempio

Per comandare l'azionamento con comandi Modbus si collega un PLC FP0H a un servoazionamento MINAS A6SF.

Trasmissione di dati fra PLC con porta Modbus RTU e servoazionamento tramite cavo per comunicazione seriale

Cablaggio

Raccomandazioni per il cablaggio

L'utente è responsabile per l'attuazione delle misure necessarie e per il rispetto delle norme attualmente vigenti su cablaggi e sicurezza e delle direttive EMC/CEM.

Tenete conto dei dati tecnici riportati nei manuali sull'hardware di ognuno dei dispositivi da cablare. Se i dati riportati nel manuale non coincidono con le informazioni di questo documento, valgono i dati del produttore.

Per informazioni particolareggiate sulla riduzione di emissioni di disturbo si prega di consultare le Raccomandazioni sul cablaggio di servoazionamenti e servomotori per la EMC.

Connettori del servoazionamento

Connettore XA (connettore di alimentazione)

Collegate il cavo di alimentazione al connettore XA. Per un'alimentazione monofase di 230V collegare al servoazionamento un cavo a due conduttori come illustrato. Nella modalità monofase non occorre il pin L2.

Cablaggio del connettore XA per un'alimentazione di 230V

Connettore XB (connettore motore)

Collegate il cavo del motore al connettore XB. I conduttori sono indicati dalle lettere U, V e W. Non cambiate l'ordine delle fasi del motore collegando per esempio V a W.

Cablaggio del connettore XB per l'alimentazione del motore

Connettore X6 (connettore encoder)

Collegate il cavo encoder al connettore X6.

Cablaggio del connettore X6 per il connettore encoder

Connettore X2 (porta seriale)

Collegate il cavo per comunicazione seriale DV0PM20024CAB al connettore X2 e alla porta COM 0 (porta RS232C) del PLC FP0H.

Connettore X2 per cavo per comunicazione seriale

Connettore X1 (connettore USB per collegamento al PC)

Il servoazionamento è configurato con il software di configurazione PANATERM. Per collegare il PC al servoazionamento usate un cavo USB A a mini USB B commerciale.

Connettore X1 per collegamento a PC

Impostare parametri in PANATERM

Usate il software di configurazione PANATERM per configurare il servoazionamento MINAS.

Collegate il vostro PC al connettore X1 e inserite il servoazionamento.
Avviate il software di configurazione PANATERM.
Il software rileva automaticamente il tipo di servoazionamento collegato.
Selezionate OK e confermate la serie collegata selezionando il vostro tipo di servoazionamento.
Selezionate la scheda Parameter.
Nel dialogo Selection of parameter to be read selezionate Read the default. Se i valori di parametro nel servoazionamento non sono i valori di default appare un messaggio. Per sovrascrivere i parametri nel servoazionamento selezionate l'icona Trans.
Selezionate la lista di parametri per il vostro tipo di servoazionamento.
Per cambiare un'impostazione di parametro selezionate la classe parametro desiderata e inserite un valore. Per descrizioni di parametri si prega di consultare il Manuale di istruzioni. Potete trovare ciascun parametro attraverso il suo numero parametro unico. Il numero parametro è scritto nel formato PrX.YY (X: Class, YY: Nr.).
A seconda del parametro selezionate l'icona Trans o l'icona EEP per trasferire un'impostazione al servoazionamento. I parametri in giallo sono trasmessi con EEP. Questi parametri sono salvati nella EEPROM del servoazionamento. Per attivare le impostazioni occorre riavviare il servoazionamento.
Tutti gli altri parametri sono trasferiti semplicemente selezionando l'icona Trans.

Visione d'insieme dei parametri basilari

La seguente tabella riporta il campo di valori e la descrizione dei parametri basilari.

Parametro	Campo	Descrizione
Pr0.00	0 o 1	Direzione di rotazione del motore
Pr0.01	da 0 a 6	Modalità di controllo
Pr0.08	da 0 a 1048576 [impulsi] (MINAS A5) da 0 a 8388608 [impulsi] (MINAS A6)	Numero di impulsi per giro del motore
Pr4.05	da 0 a 16777215	Funzione assegnata al pin 29 del connettore X4
Pr5.29	da 0 a 7	Baud rate RS232C
Pr5.30	da 0 a 7	Baud rate RS485
Pr5.31	da 0 a 127	Numero dell'asse
Pr5.37	da 0 a 2	Protocollo di comunicazione
Pr5.38	da 0 a 5	Bit di parità e di stop per Modbus
Pr5.39	da 0 a 10000	Tempo di attesa per risposta Modbus
Pr6.28	da 0 a 2	Modalità block operation

Pr0.00 (Direzione di rotazione del motore)

Parametro PANATERM: Rotational direction setting

Campo di valori: 0 o 1

Il valore di default è 1: CCW (rotazione in senso antiorario)

Pr0.01 (Modalità di controllo

Parametro PANATERM: Control mode setting

Campo di valori: da 0 a 6

Il valore di default è 0: Controllo di posizione

Selezionate 0: Controllo di posizione (la modalità block operation supporta solo il controllo di posizione)

Pr0.08 (Numero di impulsi per giro del motore

Parametro PANATERM: Command pulse number per one motor revolution

Campo di valori: da 0 a 1048576 [impulsi] (MINAS A5), da 0 a 8388608 [impulsi] (MINAS A6)

Il valore di default è di 10000 impulsi per rotazione del motore.

Pr4.05 (Funzione assegnata al pin 29 del connettore X4

Parametro PANATERM: SI6 input selection

Campo di valori: da 0 a 16777215

Il valore di default è 197379: ingresso servo ON

Scegliete 0 per disabilitare l'assegnazione dei pin di default.

Pr5.29 (Baud rate RS232C)

Usate questo parametro se il servoazionamento è collegato attraverso RS232C.

Parametro PANATERM: RS232 communication baud rate setting

Campo di valori: da 0 a 7 (da 2400 a 230400bit/s)

Il valore di default è 2 (9600bit/s).

Verificate che l'impostazione della baud rate sia identica nel programma del PLC e nel servoazionamento. Per questo esempio scegliete 6: 115200bit/s.

Pr5.30 (Baud rate RS485)

Usate questo parametro se il servoazionamento è collegato attraverso RS485.

Parametro PANATERM: RS485 communication baud rate setting

Campo di valori: da 0 a 7 (da 2400 a 230400bit/s)

Il valore di default è 2 (9600bit/s).

Verificate che l'impostazione della baud rate sia identica nel programma del PLC e nel servoazionamento. Per questo esempio scegliete 6: 115200bit/s.

Pr5.31 (Numero dell'asse)

Parametro PANATERM: Numero dell'asse

Campo di valori: da 0 a 127

Il valore di default è 1.

Scegliete un valore fra 1 e 127. 0 non è permesso per Modbus RTU. Verificate che l'impostazione del numero dell'asse sia identica nel programma del PLC e nel servoazionamento. Per questo esempio scegliete l'asse 1.

Pr5.37 (Protocollo di comunicazione)

Parametro PANATERM: Modbus connection setting

Campo di valori: da 0 a 2

Il valore di default è 0 (protocollo standard MINAS).

Selezionate 1: Modbus-RTU (comunicazione RS232) oppure 2: (comunicazione RS485) a seconda dei vostri requisiti.

Pr5.38 (Bit di parità e di stop per Modbus)

Parametro PANATERM: Modbus communication setting

Campo di valori: da 0 a 5

Il valore di default è 0: Pari/1 bit

Verificate che l'impostazione di bit di parità e bit di stop sia identica nel programma del PLC e nel servoazionamento.

Per questo esempio scegliete "Dispari/1 bit".

Pr5.39 (Tempo di attesa per risposta Modbus)

Parametro PANATERM: Modbus response waiting time

Campo di valori: da 0 a 10000

Il valore di default è 0.

Scegliete 5ms per FP0H. (Se usate un altro tipo di PLC impostate 0ms per FP7 e 50ms per FP-X o FPS).

Pr6.28 (Modalità block operation)

Parametro PANATERM: Special function selection

Campo di valori: da 0 a 1

Il valore di default è 0.

Selezionate 1: block operation valida (Modbus)

Test di funzionamento

Per testare rapidamente le vostre informazioni usate uno dei programmi dimostrativi disponibili nella nostra libreria MC_Modbus_Library


	Eseguite trial run del servo motore solo con l'albero del motore disinnestato dalla macchina per evitare incidenti.

Collegate il PLC al servoazionamento come descritto in questa Guida rapida.
Installate la libreria eseguendo il file di installazione.
Selezionate FP0R Example o FP7 Example dal menu Start. Control FPWIN Pro 7 inizia e apre il programma dimostrativo contenuto nella libreria.
Selezionate Online > PLC e impostate il tipo di PLC collegato.
Verificate le impostazioni di comunicazione della porta seriale. Le impostazioni del registro di sistema devono coincidere con le impostazioni in PANATERM.
La Modalità di comunicazione deve essere Modbus RTU Master/Slave.

In questo programma dimostrativo l'impostazione della baud rate è di 115200 baud, la parità è dispari e il numero di bit di stop è 1.
Selezionate Online > Modalità online. Selezionate Compila tutto... e trasferite il programma dimostrativo al PLC collegato con Download program code and PLC configuration to PLC.
Selezionate Online > Cambia modalità PLC o fate un doppio clic su PROG nella barra di stato per passare alla modalità RUN.
Fate un doppio clic sul POU _999_Sample_MoveRelative nel navigatore.
Il POU viene aperto nella finestra di programmazione:

POU _999_Sample_MoveRelative della MC_Modbus_Library in Control FPWIN Pro 7

Con questo programma si può eseguire un movimento relativo sull'asse 1. In PANATERM deve essere impostato lo stesso asse.
Impostate g_bUseAxis1 di MB_MC_InitializeAxis su TRUE. Quando i dati vengono trasmessi all'asse 1, il LED SD/RD della porta COM selezionata inizia a lampeggiare.
Impostate bEnablePower di MB_MC_Power su TRUE per inviare il segnale servo ON al servoazionamento. Quando il servomotore è ON, bPower è TRUE.
Impostate bEnableRelativePositioning di MB_MC_ConfigBlock_MoveRelative su TRUE per trasmettere i parametri di posizionamento specificati con questa funzione alla tabella block operation del servoazionamento.
Impostate bRun di MB_MC_StartBlockOperationNumber su TRUE per far iniziare il movimento.