Controllo di posizione in reti EtherCAT (MINAS A5B/A6B)

Argomento principale: Guide rapide

Prima di iniziare

Prima di mettere in esercizio questo prodotto leggete le istruzioni di sicurezza contenute nel rispettivo Operating Instructions della serie MINAS.

Il presente prodotto è concepito esclusivamente per uso industriale.

Il cablaggio elettrico deve essere eseguito da personale elettrotecnico qualificato.

Informazioni su questo documento

Istruzioni passo dopo passo vi spiegano il collegamento di un'unità EtherCAT FP7 ad un servoazionamento MINAS.

Software disponibile

Il seguente software è disponibile gratuitamente.

  • PANATERM 6

    Questo collegamento porta al sito Web di Panasonic Industry Co., Ltd.

  • Tool Control Motion Integrator

    Potete scaricare una versione di valutazione. Trascorso il periodo di valutazione di 60 giorni occorre un adattatore.

  • Control FPWIN Pro7 software di programmazione (versione base)

  • MC_ETHERCAT Library

    Questa libreria è stata sviluppata per il modulo FP7 EtherCAT ed offre funzioni e blocchi funzione utili per compiti di posizionamento di base.

Visione d'insieme delle funzioni

Il controllo di posizione è una modalità di controllo nella quale il motore muove il carico in una posizione target stabilita.

Questo servoazionamento può essere controllato tramite EtherCAT da ogni host controller che supporta la comunicazione EtherCAT. Questa Guida rapida spiega come cablare e configurare il servoazionamento e l'host controller per la messa in esercizio del sistema.

Per configurare l'unità EtherCAT FP7 usate il tool Control Motion Integrator.

Esempio

Lo host controller è un'unità EtherCAT FP7. È collegato ad un servoazionamento a MINAS A6B da un cavo EtherCAT.

Trasmissione di dati fra host controller e servoazionamento tramite cavo EtherCAT
  1.  (1) Servoazionamento MINAS A6B
  2.  (2) Carico da muovere
  3.  (3) Alimentazione 24V DC
  4.  (4) Cavo EtherCAT
  5.  (5) PLC FP7 e unità EtherCAT

Cablaggio

Raccomandazioni per il cablaggio

L'utente è responsabile per l'attuazione delle misure necessarie e per il rispetto delle norme attualmente vigenti su cablaggi e sicurezza e delle direttive EMC/CEM.

Tenete conto dei dati tecnici riportati nei manuali sull'hardware di ognuno dei dispositivi da cablare. Se i dati riportati nel manuale non coincidono con le informazioni di questo documento, valgono i dati del produttore.

Per informazioni particolareggiate sulla riduzione di emissioni di disturbo si prega di consultare le Raccomandazioni sul cablaggio di servoazionamenti e servomotori per la EMC.

Connettori del servoazionamento

Connettore XA (connettore di alimentazione)

Collegate il cavo di alimentazione al connettore XA. Per un'alimentazione monofase di 230V collegare al servoazionamento un cavo a due conduttori come illustrato. Nella modalità monofase non occorre il pin L2.

Cablaggio del connettore XA per un'alimentazione di 230V

Connettore XB (connettore motore)

Collegate il cavo del motore al connettore XB. I conduttori sono indicati dalle lettere U, V e W. Non cambiate l'ordine delle fasi del motore collegando per esempio V a W.

Cablaggio del connettore XB per l'alimentazione del motore

Connettore X6 (connettore encoder)

Collegate il cavo encoder al connettore X6.

Cablaggio del connettore X6 per il connettore encoder

Connettore X1 (connettore USB per collegamento al PC)

Il servoazionamento è configurato con il software di configurazione PANATERM. Per collegare il PC al servoazionamento usate un cavo USB A a mini USB B commerciale.

Connettore X1 per collegamento a PC

Connettore X2A (connettore EtherCAT)

Collegate un cavo Ethernet al connettore X2A del servoazionamento MINAS A6B e alla porta EtherCAT dell'unità EtherCAT FP7.

Collegate l'unità EtherCAT FP7 ad un'alimentazione a 24V DC.

Connettore X2A del MINAS A6B per collegamenti EtherCAT
CPU di FP7 collegata ad alimentazione a 24V DC e unità EtherCAT FP7 con cavo EtherCAT

Impostare parametri in PANATERM

Usate il software di configurazione PANATERM per configurare il servoazionamento MINAS.

  1. Collegate il vostro PC al connettore X1 e inserite il servoazionamento.
  2. Avviate il software di configurazione PANATERM.

    Il software rileva automaticamente il tipo di servoazionamento collegato.

  3. Selezionate OK e confermate la serie collegata selezionando il vostro tipo di servoazionamento.
  4. Selezionate la scheda Parameter.
  5. Nel dialogo Selection of parameter to be read selezionate Read the default. Se i valori di parametro nel servoazionamento non sono i valori di default appare un messaggio. Per sovrascrivere i parametri nel servoazionamento selezionate l'icona Trans.
  6. Selezionate la lista di parametri per il vostro tipo di servoazionamento.
  7. Per cambiare un'impostazione di parametro selezionate la classe parametro desiderata e inserite un valore. Per descrizioni di parametri si prega di consultare il Manuale di istruzioni. Potete trovare ciascun parametro attraverso il suo numero parametro unico. Il numero parametro è scritto nel formato PrX.YY (X: Class, YY: Nr.).

    Verificate che Pr7.40 (Station Alias setup (high)) sia impostato su 0 e Pr7.41 (Station alias selection) sia impostato su 1: SII.

  8. A seconda del parametro selezionate l'icona Trans o l'icona EEP per trasferire un'impostazione al servoazionamento. I parametri in giallo sono trasmessi con EEP. Questi parametri sono salvati nella EEPROM del servoazionamento. Per attivare le impostazioni occorre riavviare il servoazionamento.

    Tutti gli altri parametri sono trasferiti semplicemente selezionando l'icona Trans.

Modificare l'assegnazione dei pin in PANATERM

Se si utilizza un'unità EtherCAT FP7, gli ingressi di finecorsa POT e NOT non possono essere assegnati ai pin 07 e 08. (Se avete bisogno di questi finecorsa, fate riferimento al manuale FP7 Motion Control Unit User's Manual.)

  1. Collegate il vostro PC al servoazionamento.
  2. Avviate il software di configurazione PANATERM.
  3. Selezionate Other > Pin Assign.

    L'assegnazione dei pin attuale viene caricata dal servoazionamento.

  4. Fate doppio clic sulle righe dei pin numero 07 (SI2) e 08 (SI3).
  5. Selezionate Invalid per ogni pin.
  6. Selezionate Apply per trasmettere l'assegnazione dei pin al servoazionamento.

Impostare parametri in Control Motion Integrator

Per configurare l'unità EtherCAT FP7 usate il tool Control Motion Integrator. Il software può essere avviato come prodotto stand-alone o all'interno del software di programmazione Control FPWIN Pro 7. In questo esempio usiamo la versione stand-alone. Per informazioni sull'impiego del tool in Control FPWIN Pro 7 consultate l'Help online della libreria MC_EtherCAT_Library.

NOTA

Trascorso il periodo di valutazione di 60 giorni per il tool Control Motion Integrator, per poter cambiare le impostazioni di comunicazione EtherCAT dovete collegare al vostro PC un adattatore hardware.

Adattatore hardware per Control Motion Integrator
  1. Collegate la CPU FP7 e il vostro PC con un cavo USB.
  2. Avviate il tool Control Motion Integrator.
  3. Selezionare New.
  4. Selezionate l'unità e il numero degli assi collegati. Nel nostro esempio è solo un asse.
  5. Selezionare OK.
  6. In questo esempio non c'è interpolazione perché c'è solo un asse. Selezionare OK.
  7. Fate doppio clic su EtherCAT communication settings per cercare assi collegati.
  8. Selezionate Network > Scan EtherCAT Network.
  9. Selezionate il numero dello slot sul quale è installata fisicamente l'unità EtherCAT FP7 e selezionate OK.
  10. L'asse collegato è visualizzato nel Project Explorer. Scegliete il numero dell'asse del numero della stazione corrispondente. Poi chiudete la finestra.
  11. Scaricate la configurazione selezionando il pulsante evidenziato in verde.
  12. Selezionate il numero dello slot sul quale è installata fisicamente l'unità EtherCAT FP7 e selezionate Yes.
  13. Se desiderate salvare la configurazione anche nella FROM, confermate il messaggio nel dialogo seguente.

    Altrimenti i dati di configurazione andranno persi quando l'unità EtherCAT FP7 viene disinserita.

  14. Selezionate OK per completare il processo

L'ultima revisione: 2023-06-29Feedback su questa paginaPanasonic hotline