Controllo di coppia (MINAS A5/A6)
Prima di iniziare
Prima di mettere in esercizio questo prodotto leggete le istruzioni di sicurezza contenute nel rispettivo Operating Instructions della serie MINAS.
Il presente prodotto è concepito esclusivamente per uso industriale.
Il cablaggio elettrico deve essere eseguito da personale elettrotecnico qualificato.
Informazioni su questo documento
Istruzioni passo dopo passo vi spiegano il collegamento di un PLC ad un servoazionamento MINAS e l'impostazione dei parametri più importanti nel software di configurazione PANATERM.
Software disponibile
Il seguente software è disponibile gratuitamente.
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Questo collegamento porta al sito Web di Panasonic Industry Co., Ltd.
Visione d'insieme delle funzioni
Il controllo di coppia è una modalità di controllo per cambiare la coppia. La coppia è controllata da segnali analogici (p.es da 0 a 10V) agli ingressi analogici del servoazionamento. Per limitare la velocità di rotazione del motore occorre, oltre che un segnale di coppia, anche un segnale limite di velocità. Vi sono tre diverse modalità per controllare la coppia (comandi di coppia).
Questa Guida rapida descrive il comando di coppia 0, che usa l'uscita analogica 1 e un limite di velocità del motore.
Esempio
L'unità di uscita analogica FP0RA21 e il servoazionamento MINAS A6SF si collegano con il cavo DVOP4360V. Un segnale analogico da 0 a 10V è inviato dall'unità al servoazionamento. Ulteriori segnali come servo-ready o lo stato di allarme del servoazionamento possono essere trasmessi al PLC attraverso lo stesso cavo.
Cablaggio
Raccomandazioni per il cablaggio
L'utente è responsabile per l'attuazione delle misure necessarie e per il rispetto delle norme attualmente vigenti su cablaggi e sicurezza e delle direttive EMC/CEM.
Tenete conto dei dati tecnici riportati nei manuali sull'hardware di ognuno dei dispositivi da cablare. Se i dati riportati nel manuale non coincidono con le informazioni di questo documento, valgono i dati del produttore.
Per informazioni particolareggiate sulla riduzione di emissioni di disturbo si prega di consultare le Raccomandazioni sul cablaggio di servoazionamenti e servomotori per la EMC.
Connettori del servoazionamento
Connettore XA (connettore di alimentazione)
Collegate il cavo di alimentazione al connettore XA. Per un'alimentazione monofase di 230V collegare al servoazionamento un cavo a due conduttori come illustrato. Nella modalità monofase non occorre il pin L2.
Connettore XB (connettore motore)
Collegate il cavo del motore al connettore XB. I conduttori sono indicati dalle lettere U, V e W. Non cambiate l'ordine delle fasi del motore collegando per esempio V a W.
Connettore X6 (connettore encoder)
Collegate il cavo encoder al connettore X6.
Connettore X4 (connettore I/O)
Collegate il cavo di collegamento al connettore X4 e all'unità di uscita analogica.
Connettore X1 (connettore USB per collegamento al PC)
Il servoazionamento è configurato con il software di configurazione PANATERM. Per collegare il PC al servoazionamento usate un cavo USB A a mini USB B commerciale.
Ingressi e uscite segnale del connettore X4
Per il controllo di oppia, il connettore X4 del servoazionamento MINAS A5/A6 è dotato di un ingresso analogico con una risoluzione di 16 bit. Il range di tensione è da 0V a +/-10V. L'ingresso analogico è evidenziato nel diagramma di cablaggio.
Nel nostro esempio usiamo gli ingressi e le uscite segnale seguenti:
SRV-ON (pin 29)
Ingresso servo ON per alimentare il servomotore.
COM+ (pin 7)
Comune per l'alimentazione dei segnali di comando.
SPR/TRQR/SPL (pin 14–15)
Ingresso comando di coppia analogico.
S-RDY (pin 34–35)
Uscita servo-ready per indicare lo stato Pronto del servoazionamento.
ALM (pin 36–37)
Uscita allarme servo
AT-SPEED (pin 38–39)
L'uscita velocità raggiunta viene inserita quando è raggiunta la velocità stabilita con Pr4.36.
Per ulteriori particolari su ingressi e uscite segnale utili per la vostra applicazione, vi preghiamo di consultare il Manuale di istruzioni del vostro servoazionamento MINAS A5/A6.
Cablaggio PNP del connettore X4
Cablaggio NPN del connettore X4
Impostare parametri in PANATERM
Usate il software di configurazione PANATERM per configurare il servoazionamento MINAS.
- Selezionate la scheda Parameter.
- Selezionate la lista di parametri per il vostro tipo di servoazionamento.
Visione d'insieme dei parametri basilari
La seguente tabella riporta il campo di valori e la descrizione dei parametri basilari.
Parametro |
Campo |
Descrizione |
|---|---|---|
Pr0.01 |
da 0 a 6 |
Modalità di controllo |
Pr3.17 |
da 0 a 2 |
Ingresso comando di coppia |
Pr3.18 |
da 0 a 1 |
Direzione del controllo della coppia |
Pr3.19 |
da 10 a 100 [0,1V/100%] |
Guadagno del comando di coppia in ingresso |
Pr3.20 |
da 0 a 1 |
Inversione del comando di coppia in ingresso |
Pr3.21 |
da 0 a 20000 [ms/(1000g/min)] |
Valore limite di velocità 1 |
Pr4.22 |
da -27888 a 27888 LSB (MINAS A5) da -5578 a 5578 LSB (MINAS A6F) |
Offset dell'ingresso analogico 1 |
Pr4.23 |
da 0,00 a 64,00 [ms] (MINAS A5, MINAS A6F) |
Filtro dell'ingresso analogico 1 |
Pr4.36 |
da 10 a 20000 [g/min] |
Raggiungimento della velocità |
Pr0.01 (Modalità di controllo
Parametro PANATERM: Control mode setting
Campo di valori: da 0 a 6
Selezionate 2: Controllo di coppia
Pr3.17 (Ingresso comando di coppia)
Parametro PANATERM: Torque command selection
Campo di valori: da 0 a 2
- 0: Ingresso analogico 1, risoluzione di 16 bit, limite di velocità secondo Pr3.25
- 1: Ingresso analogico 2, risoluzione di 12 bit, limite di velocità secondo ingresso analogico 1
- 2: Ingresso analogico 1, risoluzione di 16 bit, limite di velocità secondo Pr3.21, Pr3.22
Pr3.18 (Direzione del controllo della coppia)
Parametro PANATERM: Torque command direction designation selection
Campo di valori: da 0 a 1
- 0: Segno del comando di coppia (comando di coppia positivo per direzione positiva, comando di coppia negativo per direzione negativa)
- 1: Ingresso TC-SIGN (OFF: direzione positiva, ON: direzione negativa)
Pr3.19 (Ganancia de entrada de consigna de par)
Parámetro PANATERM: Torque command input gain
Rango de configuración: 10 a 100 [0.1V/100%]
Establezca un factor de ganancia para el par del motor basado en la tensión aplicada en la entrada de consigna de par TRQR. Por ejemplo, un valor de ajuste de 30 da como resultado un par del 100% para una tensión de entrada de 3V.
Pr3.20 (Inversione del comando di coppia in ingresso)
Parametro PANATERM: Inversione ingresso comando di coppia
Campo di valori: da 0 a 1
- 0: nessuna inversione, senso di rotazione positivo per tensione positiva
- 1: inversione, senso di rotazione positivo per tensione negativa
Pr3.21 (Valore limite di velocità 1)
Parametro PANATERM: Speed limit value 1
Campo di valori: da 0 a 20000
Valore di default: 0
Scegliete il limite di velocità per il controllo di coppia.
Pr4.22 (Offset dell'ingresso analogico 1)
Parametro PANATERM: Analog input 1 (A|1) offset setting
- da -27888 a 27888 LSB (MINAS A5)
- da -5578 a 5578 LSB (MINAS A6F)
Il valore di default è 0.
Scegliete un valore di offset per compensare la deriva con un'ulteriore coppia sull'albero motore.
Pr4.23 (Filtro dell'ingresso analogico 1)
Parametro PANATERM: Analog input 1 (A|1) filter setting
Campo di valori: da 0,00 a 64,00 [ms]
Il valore di default è 0.
Questo parametro funge da filtro passa-basso per produrre una tensione stabile: quanto più alto il valore tanto più lungo il ritardo.
Pr4.36 (Raggiungimento della velocità)
- At-speed (MINAS A5)
- Attainment speed (MINAS A6)
Campo di valori: da 10 a 20000 [g/min]
Il valore di default è 1000g/min.
Una volta raggiunta la velocità di rotazione del motore fissata in questo parametro l'uscita AT-SPEED va su ON.
Modificare l'assegnazione dei pin in PANATERM
Per alcune applicazioni si deve cambiare la funzione software dei pin fisici del servoazionamento. Usate il software di configurazione PANATERM per modificare l'assegnazione dei pin.
- Selezionate .
L'assegnazione dei pin attuale viene caricata dal servoazionamento.
- Selezionate un qualsiasi ingresso non richiesto dalla vostra applicazione e fate doppio clic.
