PulseOutput_Center_FBInterpolación circular (centro del círculo)
Se envían pulsos por dos canales según los parámetros especificados en el bloque de función y en la DUT, de forma que el recorrido a la posición destino forma un arco. El radio del círculo se calcula especificando el centro del círculo y el punto destino. Se envían pulsos desde el canal especificado si la bandera de control para ese canal es FALSE y la condición de ejecución es TRUE.
Entrada
Activa el bloque de función (con trigger permanente)
Control de posicionamiento absoluto = TRUE, Control de posición incremental = FALSE
TRUE=Sentido de giro: hacia atrás
FALSE=Sentido de giro: hacia adelante
Velocidad máxima: Velocidad compuesta en dos ejes = 100–20000 (100Hz–20kHz)
valor de preselección eje X [pulsos]: -8388608–8388607
Valor de preselección eje Y [pulsos]: -8388608–8388607
Centro del círculo eje X [pulsos]: -8388608–8388607
Centro del círculo eje Y [pulsos]: -8388608–8388607
DUT predefinida del sistema para la configuración del canal: PulseOutput_Channel_Configuration_DUT
Canal: 0, 2
Salida
TRUE si un valor aplicado no es válido. Se detiene la ejecución del bloque de función.
Radio [pulsos]
Esta instrucción forma parte de las instrucciones Tool de salida de pulsos. Para obtener información más detallada sobre las instrucciones que utiliza internamente, consultar la: F176_PulseOutput_Center
Utilizar PulseInfo_IsActive para comprobar si la bandera de control del canal seleccionado está a FALSE.
Con un Tipo de Datos Estructurados (DUT) se puede definir un tipo de dato compuesto por otros tipos de datos. Una DUT se define primero en el repositorio de DUTs y, seguidamente, se procesa como los tipos de datos estándar (BOOL, INT, etc.) en la lista de variables globales o la cabecera de la POU.
Todas las variables de entrada y de salida utilizadas para la programación de esta función han sido declaradas en la Cabecera de la POU. Se utiliza la misma cabecera de la POU para todos los lenguajes de programación.
VAR
PulseOutput_Center: PulseOutput_Center_FB;
bExecute: BOOL:=FALSE;
bAbsolute: BOOL:=FALSE;
bContinueAfterDone: BOOL:=FALSE;
bCounterclockwise: BOOL:=FALSE;
ChannelConfiguration_X_DUT: PulseOutput_Channel_Configuration_DUT;
bError: BOOL:=FALSE;
diRadius: DINT:=0;
bConfigure: BOOL:=FALSE;
END_VAR
BODY
WORKSPACE
NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
ACTIVE_NETWORK := 0 ;
END_WORKSPACE
NET_WORK
NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
NETWORK_LABEL := ;
NETWORK_TITLE := ;
NETWORK_HEIGHT := 25 ;
NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,bConfigure,7,1,9,3,);
B(B_F,E_MOVE!,,19,0,25,4,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,1,17,2,19,4,);
B(B_F,E_MOVE!,,19,8,25,12,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,FALSE,17,10,19,12,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_X_DUT.bOutput_Pulse_SignReverse,25,10,27,12,);
B(B_F,E_MOVE!,,19,12,25,16,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_F,E_MOVE!,,19,4,25,8,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,TRUE,17,6,19,8,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_X_DUT.bOutput_Pulse_SignForward,25,6,27,8,);
B(B_VARIN,,TRUE,17,14,19,16,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_X_DUT.iChannel,25,2,27,4,);
B(B_F,E_MOVE!,,19,16,25,20,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,FALSE,17,18,19,20,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_X_DUT.bDutyRatio25,25,18,27,20,);
B(B_F,E_MOVE!,,19,20,25,24,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_X_DUT.bAccelerationSteps60,25,14,27,16,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_X_DUT.bFrequencyRange_191Hz_100kHz,25,22,27,24,);
B(B_VARIN,,TRUE,17,22,19,24,);
L(1,2,7,2);
L(10,2,10,6);
L(10,6,19,6);
L(9,2,10,2);
L(10,2,19,2);
L(10,10,19,10);
L(10,10,10,14);
L(10,6,10,10);
L(10,14,19,14);
L(10,14,10,18);
L(10,18,19,18);
L(10,18,10,22);
L(10,22,19,22);
L(1,0,1,25);
END_NETWORK_BODY
END_NET_WORK
NET_WORK
NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
NETWORK_LABEL := ;
NETWORK_TITLE := ;
NETWORK_HEIGHT := 13 ;
NETWORK_BODY
B(B_FB,PulseOutput_Center_FB!,PulseOutput_Center,14,1,28,13,,?BbExecute?BbAbsolute?BbContinueAfterDone?BbCounterclockwise?BdiTargetSpeed?BdiTargetValue_X?BdiTargetValue_Y?BdiCenterValue_X?BdiCenterValue_Y?BdutChannelConfiguration_X?AbError?AdiRadius);
B(B_VARIN,,bExecute,12,2,14,4,);
B(B_VARIN,,bAbsolute,12,3,14,5,);
B(B_VARIN,,bContinueAfterDone,12,4,14,6,);
B(B_VARIN,,bCounterclockwise,12,5,14,7,);
B(B_VARIN,,15000,12,6,14,8,);
B(B_VARIN,,7000,12,7,14,9,);
B(B_VARIN,,12000,12,8,14,10,);
B(B_VARIN,,500,12,9,14,11,);
B(B_VARIN,,900,12,10,14,12,);
B(B_VARIN,,ChannelConfiguration_X_DUT,12,11,14,13,);
B(B_VAROUT,,bError,28,2,30,4,);
B(B_VAROUT,,diRadius,28,3,30,5,);
L(1,0,1,13);
END_NETWORK_BODY
END_NET_WORK
END_BODY(* Used DUT parameters *)
ChannelConfiguration_XY_DUT.iChannel := 1;
ChannelConfiguration_XY_DUT.bOutput_Pulse_ForwardTrue := TRUE;
ChannelConfiguration_XY_DUT.bOutput_Pulse_ForwardFalse := FALSE;
ChannelConfiguration_XY_DUT.bAccelerationSteps60 := FALSE;
ChannelConfiguration_XY_DUT.bDutyRatio25 := TRUE;
ChannelConfiguration_XY_DUT.bFrequencyRange_191Hz_100kHz := TRUE;
ChannelConfiguration_XY_DUT.bExecuteInInterruptProgram := FALSE;
(* FB *)
PulseOutput_Center(bExecute := bExecute,
bAbsolute := bAbsolute,
bContinueAfterDone := bContinueAfterDone,
bCounterclockwise := bCounterclockwise,
diTargetSpeed := 15000,
diTargetValue_X := 7000,
diTargetValue_Y := 12000,
diCenterValue_X := 500,
diCenterValue_Y := 900,
dutChannelConfiguration_X_Y := ChannelConfiguration_XY_DUT,
bError => bError,
diRadius => diRadius);