F175_PulseOutput_Linear_DUT_0F175_PulseOutput_Linear_DUT_0このDUTは以下の命令で使用することができます: F175_PulseOutput_Linear
DUTの要素(変数名)
16進定数(Hex)で制御コードを指定してください。例: 16#1025.1、0、2、5と指定すると、それぞれ、デジット3、2、1、0の16進定数(Hex)として入力されます。デジット0は最も右側のデジットを示します。命令が呼び出されるすぐ前に、選択した制御方法に固有の追加デジットがコンパイラによって自動的にセットされます。
デジット |
値 |
設定内容 |
|---|---|---|
3 |
デューティ比 方形波のパルス幅と周期の比です。パルス幅が1msでパルス周期が4msのパルス列の場合、デューティ比は0.25 (25%)です。 |
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0 |
½(50%) |
|
1 |
¼(25%) |
|
周波数40kHz以上に設定する場合は、デューティ比 ¼ (25%)を指定してください。 FP-XC14T, C30/C60Tの場合: |
||
2 |
0 |
固定 |
1 |
位置制御モード |
|
0 |
インクリメンタル |
|
1 |
アブソリュート |
|
0 |
パルス出力方式 |
|
0 |
CW/CCW 2つのパルスを使用して制御する方法です: 正転あるいは時計方法の回転のパルス(CW)と、逆転あるいは反時計方法の回転のパルス(CCW)を使用します。 |
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2 |
PLS/SIGN 指定されたスピードと方向出力TRUE/FALSEによって、制御が実行されます。(正転FALSE。このモードでは、方向出力信号がFALSEのとき、正転になります。) |
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3 |
PLS/SIGN 指定されたスピードと方向出力TRUE/FALSEによって、制御が実行されます。(正転TRUE。このモードでは、方向出力信号がTRUEのとき、正転になります。) |
|
1-100000 (1.5Hz-100kHz)
FP-Xの中速のチャンネルCH 2とCH 3の場合、最大速度は20kHzとなります。
1.5Hzの場合、1を指定してください。
1.5Hzは角度0°(度)または90°(度)のみ指定できます。
周波数レンジは、設定した速度によってシステムが選択します。成分速度がそれぞれの周波数レンジの最低速度より低くなった場合、補正された成分速度になります。
高速カウンタ、定時割込、PLCリンクのいずれかを同時に使用する場合は、目標速度Fmax < 60kHz以上には設定しないでください。
初速＝目標速度(Fmin = Fmax)を設定した場合、加減速せずにパルス出力します。
合成速度は、各軸の成分速度が1.5Hz以上となるように指定してください。
合成速度の初速は、30kHz以下に指定してください。
合成初速度Fminを指定する際には、各軸の速度f (以下の式で計算)が1.5Hz未満の場合、軌跡が直線でない可能性があることを考慮してください。
f |
X軸 初速Fminx またはＹ軸 初速 Fminy |  |
Dx |
目標値と現在値の距離が短い方のチャンネル | |
Dy |
目標値と現在値の距離が長い方のチャンネル |
0~32767
値が0の場合、初速 Fminのまま、加減速せずにパルス出力します。
-8388608-8388607
インクリメンタル |
動作させない方の軸の目標値に 0を指定してください。 |
アブソリュート |
動作させない方の軸の目標値に現在値を指定してください。 |
演算結果格納エリア
下記のパラメータは、命令によって計算され、DUTの演算結果格納エリアに格納されます。
1つの軸の初速と目標速度は、2 ワードの実数で格納されます。
fx |
X軸 速度 |   |
fy |
Ｙ軸 速度 | |
fx+y |
両方の軸の合成速度 | |
dx |
X軸 移動量 | |
dy |
Ｙ軸 移動量 |
計算された値は、演算結果格納エリアに格納されます。しかし実際の速度は補正されます。
周波数レンジは、各軸毎にシステムが自動的に選択します。
レンジ0: 1.5Hz-9.8kHz
レンジ1: 48Hz–100kHz
レンジ2: 191Hz–100kHz
速度の補正について:
| Fmax £ 9.8kHz | 初速Fmin < 1.5Hzのとき、初速Fminは1.5Hzに補正され、周波数レンジ0が選択されます。 |
| 初速Fmin ³ 1.5Hzのとき、周波数レンジ0が選択されます。 | |
| 9.8kHz < Fmax £ 100kHz | 初速Fmin < 48Hzのとき、初速Fminは48Hzに補正され、周波数レンジ0が選択されます。 |
| 初速48Hz £ Fmin < 191Hzのとき、周波数レンジ1が選択されます。 | |
| 初速Fmin ³ 191Hzのとき、周波数レンジ2が選択されます。 |
加減速段数は、システムがnに0~60段までの値を自動的に算出します。
演算結果の初速n = 0,がFminの場合、加減速せずにパルス出力します。
加減速段数 nは、各軸について、下式によって求められます。
nx |
:X軸 加減速段数 |
nx = T [ms] × Fminx [Hz] ny= T [ms] × Fminy [Hz] |
ny |
Ｙ軸 加減速段数 |
|
T |
加減速時間 |
|
Fminx |
X軸 初速 |
|
Fminy |
Y軸 初速 |
インクリメンタルの場合の計算例:
初速Fmin |
300Hz |
 nx = 500 × 10-3× 299.626 = 147.8Þ 60段  ny = 500 × 10-3× 14.981 = 7.4Þ 7 段 |
目標速度Fmax |
5kHz |
|
加減速時間T |
0.5s |
|
X軸 目標値 |
1000 |
|
Y軸 目標値 |
50 |