F175_PulseOutput_Linear_DUT_1F175_PulseOutput_Linear_DUT_1このDUTは以下の命令で使用することができます: F175_PulseOutput_Linear(FP0R用)
DUTの要素(変数名)
16進定数(Hex)で制御コードを指定してください。例: 16#1025.1、0、2、5と指定すると、それぞれ、デジット3、2、1、0の16進定数(Hex)として入力されます。デジット0は最も右側のデジットを示します。命令が呼び出されるすぐ前に、選択した制御方法に固有の追加デジットがコンパイラによって自動的にセットされます。
デジット |
値 |
設定内容 |
|---|---|---|
2 |
パルス出力実行 |
|
0 |
パルス出力 |
|
1 |
計算のみ |
|
1 |
位置制御モード | |
0 |
インクリメンタル |
|
1 |
アブソリュート |
|
0 |
パルス出力方式 | |
0 |
CW/CCW 2つのパルスを使用して制御する方法です: 正転あるいは時計方法の回転のパルス(CW)と、逆転あるいは反時計方法の回転のパルス(CCW)を使用します。 |
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1 |
PLS/SIGN 指定されたスピードと方向出力TRUE/FALSEによって、制御が実行されます。 (正転FALSE。このモードでは、方向出力信号がFALSEのとき、正転になります。) |
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2 |
PLS/SIGN 指定されたスピードと方向出力TRUE/FALSEによって、制御が実行されます。 (正転TRUE。このモードでは、方向出力信号がTRUEのとき、正転になります。) |
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6-50000 (6Hz-50kHz)
6Hzに設定する場合は、6(または1–5)を指定してください。
6Hzは角度0°(度)または90°(度)のみ指定できます。
初速＝目標速度(Fmin = Fmax)を設定した場合、加減速せずにパルス出力します。
合成速度は、各軸の成分速度が6Hz以上となるように指定してください。
合成速度の初速は、30kHz以下に指定してください。
合成初速度Fminを指定する際には、各軸の速度f (以下の式で計算)が6Hz未満の場合、軌跡が直線でない可能性があることを考慮してください。
f |
X軸 初速Fminx またはＹ軸 初速 Fminy |  |
Dx |
目標値と現在値の距離が短い方のチャンネル | |
Dy |
目標値と現在値の距離が長い方のチャンネル |
0~32767
値が0の場合、初速 Fminのまま、加減速せずにパルス出力します。加速時間と減速時間には、同じ値を指定してください。
-8388608-8388607
| インクリメンタル | 動作させない方の軸の目標値に 0を指定してください。 |
| アブソリュート | 動作させない方の軸の目標値に現在値を指定してください。 |
演算結果格納エリア
下記のパラメータは、命令によって計算され、DUTの演算結果格納エリアに格納されます。
1つの軸の初速と目標速度は、2 ワードの実数で格納されます。
fx |
X軸 速度 |   |
fy |
Ｙ軸 速度 | |
fx+y |
両方の軸の合成速度 | |
dx |
X軸 移動量 | |
dy |
Ｙ軸 移動量 |
計算された値は、演算結果格納エリアに格納されますが、実際の速度は補正される場合があります。
補正速度
計算された初速の成分速度によって、以下のような特性があります。
初速よりも加減速時間優先の処理を行います。加速時間と減速時間は変更されませんので、指定された時間内に加速または減速が完了するように初速の値が補正される場合があります。補正された値はデータレジスタに格納され、システム変数sys_iPulseChannelxCorrectedInitialSpeedとsys_iPulseChannelxCorrectedFinalSpeed (x=チャンネルNo.)で確認することができます