PULSE_ARC_CENTER

このDUTは、制御コード、合成速度、目標位置と中心位置を定義します。

DUTの要素(変数名)

設定エリア

ControlCode: 制御コード

オフセット01

16進数定数で指定:

1.  (1) 上位ワード
   • 0: 固定
2.  (2) デューティ(ON 幅)
   • 0: デューティ 1/2 (50%)
   • 1: デューティ 1/4 (25%)
3.  (3) 周波数レンジ
   • 0: 1.5Hz~9.8kHz
   • 1: 48Hz~100kHz
   • 2: 191Hz~100kHz
4.  (4) 制御モード
   • 0: インクリメンタル。移動量(パルス数)を指定。
   • 1: 絶対値。目標値(絶対値)を指定。
5.  (5) 出力方式
   • 0: CW(計数加算)
   • 1: CCW(計数減算)
   • 2: パルスと方向(正転FALSE、計数加算)
   • 3: パルスと方向(逆転TRUE、計数減算)
   • 4: パルスと方向(正転TRUE、計数加算)
   • 5: パルスと方向(逆転FALSE、計数減算)

• ビット16: FALSE=停止、TRUE=継続

  停止: 停止(0)を指定した場合、目標位置に到達した時点でパルス出力を停止します。

  継続: 円弧補間動作開始後に継続(1)を指定した場合、円弧補間テーブルが書き換わります。最初に起動した円弧補間が終了(目標位置に到達)すると、次の円弧補間動作が開始されます。終了したい場合は、最後の円弧補間動作の開始後に動作継続モードフラグを(0)に指定してください。

• ビット12: FALSE=CW (右)、TRUE=CCW (左)

  指定した方向に従って、パルスを出力します。通過位置と回転方向の設定によっては、動作が下記のように変わります。

  

  1.  (1) 反時計方向(左回転)
  2.  (2) 時計方向(右回転)
  3.  (3) 現在位置
  4.  (4) 通過位置
  5.  (5) 目標位置

• ビット8: FALSE=通過、TRUE=中心

  • 通過位置指定:

    現在位置に対して、通過位置と目標位置を指定することにより、円弧の中心、半径を算出します。

  • 中心位置指定:

    現在位置に対して、中心位置と目標位置を指定することにより、円弧の半径を算出します。

    

    1.  (1) 反時計方向(左回転)
    2.  (2) 時計方向(右回転)
    3.  (3) 現在位置 S (Xs, Ys)
    4.  (4) 中心位置 0 (Xo, Yo)
    5.  (5) 通過位置 P (Xp, Yp)
    6.  (6) 目標位置 E (Xe, Ye)
    7.  (7) X軸にCH0、Y軸にCH2が割り付けられます。
       • Fv: 合成速度
       • Fx: X軸 成分速度
       • Fy: Y軸 成分速度
       • r: 半径
       • O (Xo, Yo): 中心点(中心位置)
       • S (Xs, Ys): 始点(開始位置)
       • P (Xp, Yp): 通過点(通過位置)
       • E (Xe, Ye): 終点(目標位置)

• ビット4: FALSE=相対、TRUE=絶対

• ビット0、1: 0=CW/CCW、2=パルス+方向(正転FALSE)、3=パルス+方向(正転TRUE)

Speed: 合成速度 初速Fmin (Hz)

オフセット23

100 Hz–20 kHz

[100–20000]

TargetPos_X: X軸(CH0) 目標位置

オフセット45

-8388608–+8388607

TargetPos_Y: Y軸(CH2) 目標位置

オフセット67

-8388608–+8388607

CenterPos_X: X軸(CH0) 中心位置

オフセット89

-8388608–+8388607

CenterPos_Y: Y軸(CH2) 中心位置

オフセット1011

-8388608–+8388607

演算結果格納エリア

Radius: 半径

オフセット1213

パルス