F175_PulseOutput_Linear_DUT_1

此 DUT 可以与以下指令搭配使用： F175_PulseOutput_Linear for FP0R

DUT 的各项元素（标识符）：

dwControlCode：控制代码 [十六进制常量]

使用十六进制常量指定控制代码。示例：16#1025。1、0、2和5是对应于十六进制常量的数字3、2、1和0的值。数字0是最右侧的数字。在调用指令之前不久，编译器自动设置所选控制方法专用的附加数字。

数字	数值	设置
2	输出操作
	0	脉冲输出
	1	仅计算
1	位置控制模式
	0	相对值控制
	1	绝对值控制
0	脉冲输出方式
	0	CW/CCW 使用两个脉冲执行控制：正或顺时针旋转脉冲（CW）和负或逆时针旋转脉冲（CCW脉冲）。
	1	脉冲/方向 使用一个脉冲输出指定速度，使用另一个通过TRUE/FALSE信号指定旋转方向，从而执行控制。 (正转FALSE：在此模式中，当旋转方向信号为FALSE时，执行正转。)
	2	脉冲/方向 使用一个脉冲输出指定速度，使用另一个通过TRUE/FALSE信号指定旋转方向，从而执行控制。 (正转TRUE：在此模式中，当旋转方向信号为TRUE时，执行正转。)

diInitialAndFinalSpeed: 初始和最终速度 (Fmin), diMaximumSpeed: 目标速度 (Fmax) [Hz]

6-50000 (6Hz-50kHz)

• 指定6（或1–5）设置6Hz

• 6Hz仅针对0°或90°的角度

• 如果Fmin = Fmax，将不加速/减速输出脉冲。

• 选择复合速度，以便各轴的速度为6Hz或更大。

• 将复合初始速度设置为30kHz或更低。

• 当指定复合初始速度Fmin时，请考虑，如果各轴的速度f（使用以下公式计算）小于6Hz，路径可能不是线性。

  f	X轴初始速度Fminx或y轴初始速度Fminy
  Dx	目标值和当前值之间短距离通道
  Dy	目标值和当前值之间长距离通道

diAccelerationTime: 加速时间, diDecelerationTime: 减速时间 [ms]

0-32767

如果值为0，将不加速/减速以Fmin输出脉冲。

对加速时间和减速时间指定相同值。

diTargetValue_X: X轴目标值, diTargetValue_Y: Y轴目标值[脉冲]

-8388608-8388607

• 无限进给不可用（这不是环形计数器）。
• 当仅使用一个轴时：

相对值控制	对不运算至 0的轴设置目标值。
绝对值控制	对不运算至当前值的轴设置目标值。

运算结果区域

在执行指令时计算各轴的以下参数并存储在DUT的运算结果区域中。

rInitialAndFinalSpeed_X: X轴初始和最终速度 (Fmin_x), rMaximumSpeed_X: X轴目标速度（Fmax_x），rInitialAndFinalSpeed_Y：Y轴初始和最终速度（Fmin_y），rMaximumSpeed_Y： Y轴目标速度 (Fmax_y) [Hz]

一个轴的初始速度或目标速度在实数类型中存储为2字。

fx	X轴速度
fy	Y轴速度
fx+y	两个轴的复合速度
dx	X轴移动距离
dy	Y轴移动距离

即使可能会修正实际速度，计算值也将存储在运算结果存储区域中。

速度修正

以下适用于计算的一个轴的初始速度：

• 对于1Hz £ Fmin < 46Hz：允许最大速度10kHz（频率越高，速度误差越大）
• 对于46Hz £ Fmin < 184Hz：允许最大速度50kHz
• 对于184Hz £ Fmin：允许最大速度50kHz（接近50kHz的最小速度误差）

加速时间和减速时间优先于初始速度和最终速度。这意味着加速时间和减速时间的值将不变，而初始速度和最终速度的值可能会被脉冲输出指令修正，以便在指定时间内启用加速和减速。修改值被写入可使用系统变量sys_iPulseChannelxCorrectedInitialSpeed和sys_iPulseChannelxCorrectedFinalSpeed（其中x=通道编号）访问的数据寄存器