PID_DUT_31

このDUTは以下の命令で使用することができます:

• F355_PID_DUT
• PID_FB
• PID_FB_DUT

Control (WORD)　(PID_FBでは使用できません)

制御モード

PID演算の種類、オートチューニング設定(X = 8)を選択します。

• 16#X000PI-D制御 (微分先行型) 逆動作

• 16#X001PI-D制御 (微分先行型) 正動作

• 16#X002I-PD制御 (比例微分先行型) 逆動作

• 16#X003I-PD制御 (比例微分先行型) 正動作

I-PD制御は、PI-D制御に比べ、出力の変動は小さくなりますが、収束が遅くなります。

• 逆動作

  プロセス値PVが下がると、出力値MVを上げる場合(例: 加熱)

• 正動作

  プロセス値PVが上がると、出力値MVを上げる場合(例: 冷却)

オートチューニング

• 変数Controlの最上位ビット(MSB)に1がセットされると、オートチューニングが有効になります。PIDパラメータKp、Ti、Tdの値は、プロセスの応答を計測することによって最適値を算出し、Kp、Ti、Tdに格納します。その後、オートチューニングを終了します。(変数ControlのMSBには、0がセットされます。)

• プロセスによってはオートチューニングが実行できない場合があります。パラメータControlの最上位ビットMSBは、オートチューニング中に0にリセットされ、オートチューニングを停止します。この場合、元のパラメータに従って動作します。

• オートチューニング実行中、制限値や出力時間を短くして使用しなくてはならないシステムに損傷を与えないよう、出力値 MV は上限値と下限値の間で切り替わります。

SP (INT)

設定値(範囲 0–10000)

プロセスの制御量の目標値を設定します。この値は、測定範囲内の値を設定しなければいけません。アナログ入力を使用するとき、0～10000 の範囲内で使用することができます。

PV (INT)

測定値(範囲 0–10000)

測定されたプロセスの制御量の現在値を入力します。この値は、A/D変換ユニットなどを介して入力します。この値は、設定値およびプロセス値の範囲内で指定してください。

MV (INT)

出力値(範囲 0–10000)

PID演算の結果(出力値)を格納します。

LowerLimit (INT)

出力下限値(範囲 0–9999)

出力値の下限を0～9999の範囲内で指定します。値は上限値よりも小さい値を指定する必要があります。

UpperLimit (INT)

出力上限値(範囲 1–10000)

出力値の上限を1～10000の範囲内で指定します。値は下限値よりも大きい値を指定する必要があります。

Kp (INT)

比例ゲイン(範囲 1–9999、0.1単位)

パラメータ Kp を指定してください。設定値×0.1が実際のKp の値になります。設定値の範囲は、1～9999 (0.1～999.9で0.1単位で指定)です。オートチューニング完了後に、自動的にセットされます。

Ti (INT)

積分時間(範囲 1–30000、0.1s単位)

パラメータ Ti を指定してください。設定値×0.1が実際のTi の値になります。設定値の範囲は、1～30000 (0.1～3000秒で0.1秒単位で指定)です。オートチューニング完了後に、自動的にセットされます。

Td (INT)

微分時間 (範囲 0–10000, 0.1s 単位)

PID演算に使用するパラメータ、微分時間Tdを指定してください。設定値×0.1が実際の微分時間 Td になります。設定値の範囲は、0～10000 (0.1～1000秒で0.1秒単位で指定)です。オートチューニング完了後に、自動的にセットされます。

Ts (INT)

サンプリング時間(範囲 1–6000、0.01s単位)

PID演算を実行する周期を指定します。設定値×0.01が実際の制御周期 Ts になります。設定値の範囲は、 1～6000 (0.01～60.0秒で0.01秒単位で指定) です。

AT_Progress (INT)

オートチューニング進行状況(範囲 0–5)

制御モード指定Controlで、オートチューニングを指定している場合に、進行状況に応じて1～5の値が格納されます。

DummiesARRAY [11..30] OF WORD (PID_FBでは使用できません)

PIDコントローラが内部的に使用するワークエリア