位置決めユニットの軸ステータス取得
このFP命令は、実行条件ENがTRUEのとき、s1_Slotで指定されたスロット内で、s2_Axisで指定した軸用の位置決めユニットから、ステータスデータを読み出します。結果はd1_Statusに格納されます。
入力
スロット番号
軸番号
値:1–4、8 (仮想軸)
出力
ステータス情報
軸ステータス情報の種類
ビット |
ステータス情報 |
TRUE |
---|---|---|
0 |
ツール操作 |
Configurator PMで構成した任意の軸のツール操作中 |
1 |
エラー |
指定した軸でエラーが発生したとき |
2 |
ワーニング |
指定した軸でワーニングが発生したとき |
3 |
ビジー |
指定した軸が動作中 |
4 |
動作完了 |
指定した軸の動作が完了しているとき |
5 |
原点復帰完了 |
指定した軸の原点復帰が完了しているとき |
インデックス修飾時にエリアを超えたとき
スロット番号/軸番号が利用可能範囲外のとき
インデックス修飾時にエリアを超えたとき
スロット番号/軸番号が利用可能範囲外のとき
POUヘッダには、このプログラムで使用するすべての入力変数と出力変数を宣言します。 POUヘッダは全プログラム言語で使用できます。
VAR
bStart: BOOL:=FALSE;
iSlotNumberPositioningUnit: INT:=0;
(*slot unit where the positioning unit is assigned 1- 64*)
iPositioningUnit_Axis: INT:=0;
(*Axis of the positioning unit to obtain status for (1-4: axis; 8: virtual axis)*)
dutPositioningUnitAxisStatus: BOOL16_OVERLAPPING_DUT;
(*Status of the positioning unit axis:
b0: Tool operation
b1: Error annunciation
b2: warning annunciation
b3: busy
b4: operation done
b5: home return done*)
END_VAR
変数bStartがTRUEにセットされると、このファンクションが実行されます。
BODY
WORKSPACE
NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
ACTIVE_NETWORK := 0 ;
END_WORKSPACE
NET_WORK
NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
NETWORK_LABEL := ;
NETWORK_TITLE := ;
NETWORK_HEIGHT := 6 ;
NETWORK_BODY
B(B_F,FP_POS_UNIT_GET_STATUS!,,17,1,31,6,,?DEN?Ds1_Slot?Ds2_Axis?AENO?Cd1_Status);
B(B_VARIN,,iSlotNumberPositioningUnit,15,3,17,5,);
B(B_VARIN,,iPositioningUnit_Axis,15,4,17,6,);
B(B_VAROUT,,dutPositioningUnitAxisStatus.w0,31,3,33,5,);
B(B_CONTACT,,bStart,3,2,5,4,);
L(5,3,17,3);
L(1,3,3,3);
L(1,0,1,6);
END_NETWORK_BODY
END_NET_WORK
END_BODY
IF bStart then
FP_POS_UNIT_GET_STATUS(s1_Slot := iSlotNumberPositioningUnit,
s2_Axis := iPositioningUnit_Axis,
d1_Status => dutPositioningUnitAxisStatus.w0);
END_IF;