PulseOutput_Jog_Positioning1_FB

JOG位置決め

この命令は、JOG運転に使用します。位置制御開始入力がTRUEになったあと、指定されたパルス数を出力します。減速が実行された後、目標値に達するとパルス出力は停止します。指定したチャンネルの制御中フラグがFALSEで、実行条件がTRUEのとき、指定したチャンネルからパルスが出力します。目標速度は、位置制御開始入力がTRUEになるタイミングで、あらかじめ設定した速度に切り替わります。

パラメータ

入力

bExecute (BOOL)

実行条件:

エッジトリガ使用
速度の変更が必要な場合、不変

bAbsoluteBOOL:=FALSE

相対値制御のみをサポートしています。常にFALSEでなければなりません。それ以外はエラーが出力されます。

diInitialAndFinalSpeed (DINT)

初速 = 1~50000 (1Hz~50kHz)

diTargetSpeed1 (DINT)

目標速度 = 1~50000 (1Hz~50kHz)

diAccelerationTime (DINT)

加速時間= 1ms~32760ms

diTargetSpeed2 (DINT)

目標速度 = 1~50000 (1Hz~50kHz)

diChangeTime (DINT)

切替時間 = 1~32760ms

diDecelerationTime (DINT)

減速時間 = 1~32760ms

diTargetValue (DINT)

目標値[パルス]: -2147483648~2147483647

出力

bError (BOOL)

割り付けた入力値が無効のときにTRUE。ファンクションブロックの実行は停止します。

適用チャンネルがシステムレジスタで有効にされていない場合、あるいはbAbsoluteがTRUEであるときにTRUE

解説

この非インライン命令は、パルス出力用Tool命令の一部です。内部で使われる命令に関する詳細は、をご参照ください。F171_PulseOutput_Jog_Positioning

PulseInfo_IsActiveを使用して、選択したチャンネルの制御フラグがFALSEかどうかをチェックします。PulseControl_PulseOutputStopを使用して、指定したチャンネルでのパルス出力を停止します。PulseControl_DeceleratedStopを使用して減速停止を実行します。

例

DUT

DUT構造体はData Unit Typeの略で、複数の異なるデータ型をもつ変数で構成されます。構造体をまず定義し、その後、標準的なデータ型(BOOL、INTなど)と同様にグローバル変数リストやPOUヘッダで使用します。

POUヘッダ

POUヘッダには、このプログラムで使用するすべての入力変数と出力変数を宣言します。 POUヘッダは全プログラム言語で使用できます。

	VAR
		PulseOutput_Jog_Positioning1: PulseOutput_Jog_Positioning1_FB;
		bExecute: BOOL:=FALSE;
		ChannelConfiguration_DUT: PulseOutput_Channel_Configuration_DUT;
		bError: BOOL:=FALSE;
		bConfigureDUT: BOOL:=FALSE;
		bAbsolute: BOOL:=FALSE;
		@'': @'';
	END_VAR

LDボディ

BODY
    WORKSPACE
        NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
        ACTIVE_NETWORK := 0 ;
    END_WORKSPACE
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 24 ;
        NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,bConfigureDUT,4,1,6,3,);
B(B_F,E_MOVE!,,15,0,21,4,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,1,13,2,15,4,);
B(B_F,E_MOVE!,,15,8,21,12,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,FALSE,13,10,15,12,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_DUT.bOutput_Pulse_ForwardFalse,21,10,23,12,);
B(B_F,E_MOVE!,,15,12,21,16,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_F,E_MOVE!,,15,4,21,8,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,TRUE,13,6,15,8,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_DUT.bOutput_Pulse_ForwardTrue,21,6,23,8,);
B(B_VARIN,,TRUE,13,14,15,16,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_DUT.iChannel,21,2,23,4,);
B(B_F,E_MOVE!,,15,16,21,20,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,FALSE,13,18,15,20,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_DUT.bDutyRatio25,21,18,23,20,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_DUT.bAccelerationSteps60,21,14,23,16,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_DUT.bFrequencyRange_191Hz_100kHz,21,22,23,24,);
B(B_VARIN,,TRUE,13,22,15,24,);
B(B_F,E_MOVE!,,15,20,21,24,,?DEN?D?AENO?C);
L(1,2,4,2);
L(6,2,15,2);
L(10,18,15,18);
L(10,14,15,14);
L(10,10,15,10);
L(10,6,15,6);
L(10,2,10,18);
L(10,18,10,22);
L(10,22,15,22);
L(1,0,1,24);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 13 ;
        NETWORK_BODY
B(B_VARIN,,600,10,4,12,6,);
B(B_VARIN,,10000,10,5,12,7,);
B(B_VARIN,,300,10,6,12,8,);
B(B_VARIN,,25000,10,7,12,9,);
B(B_VARIN,,1200,10,8,12,10,);
B(B_VARIN,,600,10,9,12,11,);
B(B_VARIN,,90000,10,10,12,12,);
B(B_VARIN,,ChannelConfiguration_DUT,10,11,12,13,);
B(B_VARIN,,bExecute,10,2,12,4,);
B(B_VAROUT,,bError,28,2,30,4,);
B(B_FB,PulseOutput_Jog_Positioning1_FB!,PulseOutput_Jog_Positioning1,12,1,28,13,,?BbExecute?BbAbsolute?BdiInitialAndFinalSpeed?BdiTargetSpeed1?BdiAccelerationTime?BdiTargetSpeed2?BdiChangeTime?BdiDecelerationTime?BdiTargetValue?BdutChannelConfiguration?AbError);
B(B_VARIN,,bAbsolute,10,3,12,5,);
L(1,0,1,13);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
END_BODY

STボディ

(* Used DUT parameters *)
ChannelConfiguration_DUT.iChannel := 1;
ChannelConfiguration_DUT.bOutput_Pulse_ForwardTrue := TRUE;
ChannelConfiguration_DUT.bOutput_Pulse_ForwardFalse := FALSE;
ChannelConfiguration_DUT.bAccelerationSteps60 := FALSE;
ChannelConfiguration_DUT.bDutyRatio25 := TRUE;
ChannelConfiguration_DUT.bFrequencyRange_191Hz_100kHz := TRUE;
ChannelConfiguration_DUT.bExecuteInInterrupt := FALSE;
(* FB *)
PulseOutput_Jog_Positioning1(bExecute := bExecute,
             bAbsolute := bAbsolute             
             diInitialAndFinalSpeed := 600,
             diTargetSpeed1 := 10000,
             diAccelerationTime := 300,
             diTargetSpeed2 := 25000,
             diChangeTime := 1200,
             diDecelerationTime := 600,
             diTargetValue := 90000,
             dutChannelConfiguration := ChannelConfiguration_DUT,
             bError => bError);