F168_PulseOutput_Trapezoidal

台形制御

この命令は、指定したDUTのパラメータの内容に従って、自動的に台形制御を実行します。指定したチャンネルの制御中フラグがFALSEで、実行条件がTRUEのとき、指定したチャンネルからパルスが出力します。

パラメータ

入力

s_dutDataTable (F168_PulseOutput_Trapezoidal_DUT): データテーブルが格納されているエリアの先頭アドレス
n_iPulseOutputChannel(10進定数): パルス出力: 0または1

解説

以下のDUTを使用してください。 F168_PulseOutput_Trapezoidal_DUT

制御コード
初速
目標速度
加減速時間
目標値
パルス停止(固定)

(1) 初速
(2) 目標速度
(3) 加減速時間
(4) 目標値
(5) パルス出力制御中フラグ
(6) 実行条件

指定した加減速時間で、パルス出力周波数が変化します。目標速度と初速の差で傾斜が決まります。

プログラム上のご注意

パルス出力に使用するチャンネルの高速カウンタは、システムレジスタで"未使用"を指定してください。
RUN中書き替えを行った場合、パルス出力は停止します。ただし、プログラム変更部分のダウンロードが完了すると、書き替え前の動作を継続します。
通常プログラムと割り込みプログラムの両方に、同じチャンネルについて記述する場合、同時に実行されないようにしてください。
高速カウンタ制御中フラグ(例: sys_bIsHscChannel0ControlActive)とパルス出力制御中フラグ(例: sys_bIsPulseChannel0Active)は、同じ特殊内部フラグの番号に割り付けられています(例: R903A)。従って、高速カウンタ命令またはパルス出力命令が実行されているときは、使用しているチャンネルに対応する、高速カウンタ制御中フラグ(例: sys_bIsHscChannel0ControlActive)とパルス出力制御中フラグ(例: sys_bIsPulseChannel0Active)がTRUEになります。このフラグがTRUEの間は、同じチャンネルに対して、他の高速カウンタ命令、あるいはパルス出力命令を実行することはできません。
一方向のみに回転する制御の場合、内部の経過値が上限を超えると、パルス出力は停止します。対策として、命令を実行する前に経過値を0にリセットしてください。ただし、FP0RをFP0互換モードで使用する場合、パルス出力は停止しません。経過値は符号付32ビットデータとして扱われます。
位置決めプログラムの作成にあたっては、強制停止ができるようにプログラミングすることをおすすめします。
高速カウンタ制御フラグとパルス出力制御フラグのステータスは、スキャンが実行されている間に変化します。例えば、受信バイト数が2回以上読み出された場合、1スキャン内で異なる状態が存在することがあります。

FP0互換モードでFP0Rを使用する場合

FP0互換モードでFP0Rを使用する場合、FP0のプログラムをFP0Rにダウンロードすることができます。ただし、以下の制限がありますので、ご注意ください。

経過値および目標値は、FP0Rの場合、符号付32ビットデータ、FP0の場合、符号付24ビットデータとして扱われます。FP0 互換モードの場合、計数およびパルス出力は、FP0 のレンジを超えても実行します。
パルス出力のデューティ比は、命令の設定に関わらず25%となります。"PLS＋SIGN"方式でパルス出力する場合、方向出力がONになったあと、約300ms後にパルス出力を開始します。モータドライバの特性を考慮しています。
FP0Rは"計数なし"モードをサポートしていません。FP0パルス出力命令で、"計数なし"が指定されても、加算モードで計数します。
パルス出力の最大周波数は、10000Hzとなります。
パルス出力命令で使用する出力を、通常の出力として使用することはできません。
FP0互換モードで、FP0のプログラムを使用する場合は、PLC機種(C10、C14、C16、C32、T32)を合わせる必要があります。FP0RF32タイプで、FP0互換モードを使用することはできません。

出力とシステム変数の割り付け(FP0, FP-e用)

チャンネルとパルス出力番号

チャンネルNo.	パルス出力	パルス出力方式
0	Y0	パルス
0	Y2	方向
1	Y1	パルス
1	Y3	方向

メモリエリアとして使用するシステム変数. カッコ内は、FP0 T32の場合の値を示します。

内容		システム変数
パルス出力: 制御中フラグチャンネル	0	`sys_bIsPulseChannel0Active`
パルス出力: 制御中フラグチャンネル	1	`sys_bIsPulseChannel1Active`
パルス出力: 経過値チャンネル	0	`sys_diPulseChannel0ElapsedValue`
パルス出力: 経過値チャンネル	1	`sys_diPulseChannel1ElapsedValue`
パルス出力: 目標値チャンネル	0	`sys_diPulseChannel0TargetValue`
パルス出力: 目標値チャンネル	1	`sys_diPulseChannel1TargetValue`
高速カウンタ / パルス出力制御コード		`sys_wHscOrPulseControlCode`

エラーフラグ

sys_bIsOperationErrorHold (TRUEになり、TRUEを保持)

チャンネルNo.やデータテーブルの設定値が、指定できる範囲外の値のとき
初速< 40のとき
初速>最大速度のとき

sys_bIsOperationErrorNonHold (1回のスキャンに対してTRUE)

チャンネルNo.やデータテーブルの設定値が、指定できる範囲外の値のとき
初速< 40のとき
初速>最大速度のとき

例

グローバル変数リスト

グローバル変数リストでは、プロジェクト内のすべてのPOUからアクセスできる変数を宣言します。

DUT

DUT F168_PulseOutput_Trapezoidal_DUTは、あらかじめFP Library内に定義されています。

POUヘッダ

POUヘッダには、このプログラムで使用するすべての入力変数と出力変数を宣言します。 POUヘッダは全プログラム言語で使用できます。

	VAR
		dutTrapez: F168_PulseOutput_Trapezoidal_DUT:=wControlCode := 16#102,
iInitialAndFinalSpeed := 1000,
iTargetSpeed := 7000,
iAccelerationAndDecelerationTime := 300,
diTargetValue := 10000;
	END_VAR
	VAR_EXTERNAL
		X0_bMotorSwitch: BOOL:=FALSE;
			(*at X0*)
	END_VAR
	VAR 
		@'': @'';
		@'': @'';
	END_VAR

POUボディ

X0_bMotorSwitchがTRUEになると、命令が実行されます。

LDボディ

BODY
    WORKSPACE
        NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
        ACTIVE_NETWORK := 0 ;
    END_WORKSPACE
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 6 ;
        NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,X0_bMotorSwitch,4,2,6,4,R);
B(B_VARIN,,dutTrapez,11,3,13,5,);
B(B_VARIN,,0,11,4,13,6,);
B(B_F,F168_PulseOutput_Trapezoidal!,Instance,13,1,28,6,,?DEN?Ds_dutDataTable?Hn_iPulseOutputChannel?AENO);
L(6,3,13,3);
L(1,3,4,3);
L(1,0,1,6);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
END_BODY

STボディ

IF DF(X0_bMotorSwitch) then
    F168_PulseOutput_Trapezoidal(s_dutDataTable := dutTrapez,
    n_iPulseOutputChannel :=0);
END_IF;