F175_PulseOutput_Linear

线性插补

根据指定DUT中的参数从两个通道输出脉冲，从而使目标位置路径形成直线。当指定通道的控制标志为FALSE且执行条件为TRUE时，脉冲从该通道输出。

参数

输入

n_iPulseOutputChannel常量

脉冲输出通道：

FP-XH C30 T/P: 0~3

FP-XH C60 T/P: 0~5

FPS: 0, 2

FP-X C30T/C60T: 0, 1, 2, 3

FP-XC14T: 0, 1, 2

FP-X R: 0, 1

FP0R: 0, 1, 2, 3

对于插补，通道0和1或通道2和3成对使用。只能指定0或2（对于C14T：仅限0）。

输入/输出

s_dutDataTable (DUT)

包含数据表的区域的开始地址

FPS, FP-X: F175_PulseOutput_Linear_DUT_0

FP0R: F175_PulseOutput_Linear_DUT_1

FP-Sigma、FP-X的描述

使用以下预定义DUT：F175_PulseOutput_Linear_DUT_0

可以在DUT中指定以下参数：

控制代码
初始和最终速度
目标速度
加速/减速时间
X轴目标值
Y轴目标值

在执行指令时计算各轴的以下参数并存储在DUT的运算结果区域中。

X轴初始和最终速度
X轴目标速度
Y轴初始和最终速度
Y轴目标速度
X轴频率范围
Y-axis frequency range
X轴加速/减速步幅数
Y轴加速/减速步幅数

脉冲输出特性

X轴目标值（通道0）: 5000

Y轴目标值（通道2）（FP-X：通道1）: 2000

控制两个轴，以便按照线性路径到达目标位置。

各轴的目标值必须在-8388608–8388607范围内。当此指令与其他脉冲输出指令（例如F171_PulseOutput_Trapezoidal）配合使用时，这些指令中的目标值必须在相同范围内。
当在要求精度的应用中使用时，必须通过实际机器试运行。
如果主程序和中断程序都包含同一通道的代码，请确保两者不同时执行。
FP-X：当执行脉冲输出指令且正在输出脉冲时，相应通道的脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）为TRUE。只要此标志为TRUE，就无法执行其他脉冲输出指令。
FPS：高速计数器控制标志（例如sys_bIsHscChannel0ControlActive）和脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）被分配为相同的特殊内部继电器编号（例如R903A）。因此，当执行高速计数器指令或脉冲输出指令时，所用通道的高速计数器控制标志（例如sys_bIsHscChannel0ControlActive）和脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）均为TRUE。只要此标志为TRUE，就无法执行其他高速计数器指令或脉冲输出指令。
FPS：执行圆弧插补控制指令F176_PulseOutput_Center将圆弧插补控制标志（sys_bIsCircularInterpolationActive）设置为TRUE。保持此标志的状态，直到达到目标值（即使执行条件不再为TRUE）。在此期间，无法执行其他脉冲输出指令。
FPS：在系统寄存器中将所有分配到脉冲输出通道的高速计数器设置为"未使用"。
FP-X：在系统寄存器中设置所需通道的"脉冲输出"。
当正在以RUN模式编辑程序时，脉冲输出停止，但是在已下载程序变更之后会恢复。
强烈建议将强制停止选项包含到位置控制程序中。
在执行扫描时，高速计数器控制标志或脉冲输出控制标志的状态可能改变。例如，如果多次读取接收到的字节数，则在单次扫描中可能存在不同的状态。

FP0R的描述

使用以下预定义DUT：F175_PulseOutput_Linear_DUT_1

可以在DUT中指定以下参数：

控制代码
初始和最终速度
目标速度
加速时间
减速时间
X轴目标值
Y轴目标值

在执行指令时计算各轴的以下参数并存储在DUT的运算结果区域中。

X轴初始和最终速度
X轴目标速度
Y轴初始和最终速度
Y轴目标速度

脉冲输出特性

X轴目标值（通道0）: 5000

Y轴目标值（通道1）: 2000

脉冲从X轴（通道0）和Y轴（通道1）输出，以便初始速度为500Hz，目标速度为5kHz，并且加速时间和减速时间为300ms。控制两个轴，以便按照线性路径到达目标位置。

使用25%的占空比输出脉冲。通过脉冲输出方法"脉冲/方向"，在已输出方向信号之后，输出脉冲约300ms；电机驱动器特性同时考虑在内。

当达到目标值时，脉冲输出停止。
各轴的目标值必须在-8388608–8388607范围内。当此指令与其他脉冲输出指令（例如F171_PulseOutput_Trapezoidal）配合使用时，这些指令中的目标值必须在相同范围内。
当在要求精度的应用中使用时，必须通过实际机器试运行。
如果主程序和中断程序都包含同一通道的代码，请确保两者不同时执行。
当执行脉冲输出指令且正在输出脉冲时，相应通道的脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）为TRUE。只要此标志为TRUE，就无法执行其他脉冲输出指令。
当正在以RUN模式编辑程序时，脉冲输出停止，但是在已下载程序变更之后会恢复。
强烈建议将强制停止选项包含到位置控制程序中。
在执行扫描时，高速计数器控制标志或脉冲输出控制标志的状态可能改变。例如，如果多次读取接收到的字节数，则在单次扫描中可能存在不同的状态。

示例

POU头

所有用于编程此函数的输入和输出变量已在POU头中声明。所有编程语言使用相同的POU头。

	VAR
		bTrigger: BOOL:=FALSE;
		dutLinearData: F175_PulseOutput_Linear_DUT_0:=dwControlCode := 16#1000,
diInitialAndFinalSpeed := 500,
diMaximumSpeed := 5000,
diAccelerationAndDecelerationTime := 300,
diTargetValue_X := 5000,
diTargetValue_Y := 2000;
			(*Control code:
Digit 3: 1=Duty ratio 25%
Digit 2: 0=Fixed
Digit 1: 0=Relative value control 
Digit 0: 0=CW/CCW
*)
		@'': @'';
	END_VAR

LD本体

BODY
    WORKSPACE
        NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
        ACTIVE_NETWORK := 0 ;
    END_WORKSPACE
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 6 ;
        NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,bTrigger,4,2,6,4,R);
B(B_VARIN,,dutLinearData,11,4,13,6,);
B(B_VARIN,,0,11,3,13,5,);
B(B_F,F175_PulseOutput_Linear!,Instance,13,1,28,6,,?DEN?Hn_iPulseOutputChannel?Ds_dutDataTable?As_dutDataTable?AENO);
L(1,3,4,3);
L(6,3,13,3);
L(1,0,1,6);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
END_BODY

ST本体

IF DF(bTrigger) then
    F175_PulseOutput_Linear(n_iPulseOutputChannel := 0, 
      s_dutDataTable := dutLinearData);
END_IF;