F177_PulseOutput_Home

原点返回

此指令根据指定DUT中的参数执行原点返回。当指定通道的控制标志为FALSE且执行条件为TRUE时，脉冲从该通道输出。

参数

输入

s_dutDataTable (F177_PulseOutput_Home_Type0_DUT)或 (F177_PulseOutput_Home_Type1_DUT): 包含数据表的区域的开始地址
n_iPulseOutputChannel*（十进制常量）: 脉冲输出通道：0–3

标注

已打开驱动系统后，内部位置值（经过值）和轴的机械位置之间有差异；无法预定此差异。内部值必须与轴的实际位置值同步。这将通过原点返回执行，在此期间位置值注册到已知参考点（原点）。在执行原点返回指令期间，持续输出脉冲，直到启用原点输入。I/O分配由所用的通道决定。若要在接近原点位置时减速运动，请指定近原点输入，并将存储脉冲输出控制代码（sys_wHscOrPulseControlCode）的特殊数据寄存器的位4设置为TRUE，然后再次重设回FALSE。当原点返回已完成时，偏差计数器清零输出可设置为TRUE。

选择两个不同操作模式之一：

类型0：

无论是否有近原点输入，是否发生减速或是否减速已完成，原点输入均有效。

不带近原点输入：

(1) 初始速度
(2) 目标速度
(3) -
(4) 原点输入：TRUE

带近原点输入：

(1) 初始速度
(2) 目标速度
(3) 近原点输入：TRUE
(4) 原点输入：TRUE
(5) 爬坡速度
(6) 原点输入始终有效。

类型1：仅在减速（由近原点输入开始）已完成后，原点输入才有效。
1. (1) 初始速度
2. (2) 目标速度
3. (3) 近原点输入：TRUE
4. (4) 原点输入：TRUE
5. (5) 爬坡速度
6. (6) 原点输入仅在加速之后有效

使用以下预定义DUT：F177_PulseOutput_Home_Type0_DUT或F177_PulseOutput_Home_Type1_DUT

可以在DUT中指定以下参数：

控制代码
初始速度
目标速度
加速时间
减速时间
爬坡速度
偏差计数器清零信号（输出时间）

脉冲输出特性

脉冲输出频率根据指定加速时间和指定减速时间而变化。
目标和初始速度之差决定斜坡的斜率。
使用25%的占空比输出脉冲。
通过脉冲输出方法"脉冲/方向"，在已输出方向信号之后，输出脉冲约300ms；电机驱动器特性同时考虑在内。

通用编程信息

在系统寄存器中设置所需通道的"脉冲输出"。
即使已发生原点输入，执行此指令也会使脉冲输出开始。
如果正在加速时启用近原点输入，将开始减速。
偏差计数器清零信号被分配到各PLC类型特定的专用输出编号。
如果主程序和中断程序都包含同一通道的代码，请确保两者不同时执行。
当执行脉冲输出指令且正在输出脉冲时，相应通道的脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）为TRUE。只要此标志为TRUE，就无法执行其他脉冲输出指令。
当正在以RUN模式编辑程序时，脉冲输出停止，但是在已下载程序变更之后会恢复。
强烈建议将强制停止选项包含到位置控制程序中。
在执行扫描时，高速计数器控制标志或脉冲输出控制标志的状态可能改变。例如，如果多次读取接收到的字节数，则在单次扫描中可能存在不同的状态。

的偏差计数器清零输出和原点输入

FP0R

FP0R C16

通道编号

偏差计数器清零输出

原点输入

0 Y6 X4

1 Y7 X5

2 – X6

3 – X7

注释
- 输入X4–X7可用作高速计数器输入或原点输入。
- Y6和Y7可用作通道3的脉冲输出或通道0和1的偏差计数器清零输出。
FP0R C32, T32, F32

通道编号

偏差计数器清零输出

原点输入

0 Y8 X4

1 Y9 X5

2 YA X6

3 YB X7

注释
输入X4–X7可用作高速计数器输入或原点输入。

示例

全局变量

在全局变量列表中，定义项目中所有POU都可以访问的变量。

DUT

DUTF177_PulseOutput_Home_Type1_DUT在[FP library]中预定义。

POU头

所有用于编程此函数的输入和输出变量已在POU头中声明。所有编程语言使用相同的POU头。

	VAR_EXTERNAL
		X0_bMotorSwitch: BOOL:=FALSE;
			(*at X0*)
	END_VAR
	VAR 
		diInitialSpeed: DINT:=1000;
		diTargetSpeed: DINT:=5000;
		diAccelerationTime: DINT:=3000;
		diDecelerationTime: DINT:=3000;
		diCreepSpeed: DINT:=5000;
		dutHomeType1: F177_PulseOutput_Home_Type1_DUT:=dwControlCode := 16#0012,
diInitialSpeed := 0,
diTargetSpeed := 0,
diAccelerationTime := 0,
diDecelerationTime := 0,
diCreepSpeed := 0;
			(*For ControlCode (16#0012):
1 = Forward 
2 = Pulse/Sign forward on*)
		@'': @'';
	END_VAR

LD本体

BODY
    WORKSPACE
        NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
        ACTIVE_NETWORK := 0 ;
    END_WORKSPACE
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 24 ;
        NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,X0_bMotorSwitch,4,1,6,3,R);
B(B_F,E_MOVE!,Instance,17,4,23,8,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_F,E_MOVE!,Instance,17,8,23,12,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VAROUT,,dutHomeType1.diTargetSpeed,23,6,25,8,);
B(B_VARIN,,diTargetSpeed,15,6,17,8,);
B(B_VAROUT,,dutHomeType1.diAccelerationTime,23,10,25,12,);
B(B_VARIN,,diAccelerationTime,15,10,17,12,);
B(B_F,E_MOVE!,Instance,17,20,23,24,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VAROUT,,dutHomeType1.diDeviationCounterClearSignalOutputTime,23,22,25,24,);
B(B_VARIN,,0,15,22,17,24,);
B(B_F,E_MOVE!,Instance,17,0,23,4,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VAROUT,,dutHomeType1.diInitialSpeed,23,2,25,4,);
B(B_VARIN,,diInitialSpeed,15,2,17,4,);
B(B_F,E_MOVE!,Instance,17,12,23,16,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VAROUT,,dutHomeType1.diDecelerationTime,23,14,25,16,);
B(B_VARIN,,diDecelerationTime,15,14,17,16,);
B(B_F,E_MOVE!,Instance,17,16,23,20,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VAROUT,,dutHomeType1.diCreepSpeed,23,18,25,20,);
B(B_VARIN,,diCreepSpeed,15,18,17,20,);
L(7,2,7,6);
L(1,2,4,2);
L(6,2,7,2);
L(7,2,17,2);
L(7,6,17,6);
L(7,10,17,10);
L(7,6,7,10);
L(7,10,7,22);
L(7,22,17,22);
L(7,14,17,14);
L(7,18,17,18);
L(1,0,1,24);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 12 ;
        NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,X0_bMotorSwitch,8,5,10,7,R);
B(B_VARIN,,dutHomeType1,15,6,17,8,);
B(B_VARIN,,0,15,7,17,9,);
B(B_COMMENT,,Example for home position return,1,2,18,4,);
B(B_F,F177_PulseOutput_Home!,Instance,17,4,30,9,,?DEN?Ds_dutDataTable?Hn_iPulseOutputChannel?AENO);
L(10,6,17,6);
L(1,6,8,6);
L(1,0,1,12);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
END_BODY

ST本体

IF DF(X0_bMotorSwitch) then
  dutHomeType1.diInitialSpeed:=diInitialSpeed;
  dutHomeType1.diTargetSpeed:=diTargetSpeed;
  dutHomeType1.diAccelerationTime:=diAccelerationTime;
  dutHomeType1.diDecelerationTime:=diDecelerationTime;
  dutHomeType1.diCreepSpeed:=diCreepSpeed;
  dutHomeType1.diDeviationCounterClearSignalOutputTime:=0;
END_IF;
(*Example for home position return*)
IF DF(X0_bMotorSwitch) then
  F177_PulseOutput_Home(s_dutDataTable := dutHomeType1, 
    n_iPulseOutputChannel := 0);
END_IF;

通道编号	偏差计数器清零输出	原点输入
0	Y6	X4
1	Y7	X5
2	–	X6
3	–	X7