F356_PID_PWM

以可选PWM输出进行PID处理

PID执行PID处理，以保持过程值PV尽量接近设置点值SP。与F355_PID_DUT相比，此指令启用PWM输出（开-关输出）。自动调谐也可用于自动计算PID控制数据Kp、Ti和Td。

参数

输入

Run (BOOL): 开始条件
Control (F356_Control_DUT): 控制数据
ParametersHold (F356_Parameters_Hold_DUT): PID控制参数
ParametersNonHold (F356_Parameters_NonHold_DUT): 操控值MV，附加控制模式区域，自动调谐相关区域和工作区

注释
当您首次执行指令时，即，当在Run指定的执行条件变为TRUE时，默认值被写入DUT的DUT成员1至9。
ProcessValue (INT): 过程值 (-30000–30000)

输出

PWM_Output (BOOL)（请参阅摘要）: 脉宽调制输出（可选，代替操控值输出）

标注

建议使用相应的FP7指令，来代替使用此F型指令：FP_PID

描述PID处理时使用的缩写

缩写	代表含义	别称
PV	过程值	实际值，测量值
SP	设置点值	目标值，设置值
MV	操控值	输出值，操控变量
Ts	采样时间	循环时间
Ti	积分时间	-
Td	导数时间	-
Kp	比例增益	-
AT	自动调谐	-

在第二次执行FP_PID之前，您需要将DUT的DUT成员1到9更改为所需值。

通用编程信息

当执行Run中的输入时，将初始化参数ParametersNonHold中的数据。如果想要DUT中的值使用非默认值，则使用MOVE指令将值写入DUT，例如，必须因TRUE条件连续触发。
每次扫描必须执行一次且仅一次F356_PID_PWM。因此，请勿在中断程序或循环中执行F356_PID_PWM。
PID处理期间，请勿将执行条件变为FALSE。否则，PID处理将禁用。
如果想要并联PWM输出循环，例如启用多个对象的控制，请相应延迟启动时间，例如使用定时器指令。

示例

注释

PWM输出的周期（循环）是采样时间Ts（PWM输出的频率是1/Ts），并且占空是以0.01%为单位的操控值MV，例如，MV = 10000表示占空是100%。

错误标志

sys_bIsOperationErrorHold（变为TRUE并保持为TRUE）: 如果F356_Parameters_NonHold_DUT的任意参数超出范围
sys_bIsOperationErrorNonHold（对于一次扫描变为TRUE）: 如果F356_Parameters_NonHold_DUT的任意参数超出范围
sys_bIsEqual（变为TRUE并保持为TRUE）: 如果通过UpperLimit或LowerLimit指定的区域超出范围

详细信息：

控制条件：F356_Parameters_Hold_DUT
设置点值SP和控制参数：F356_Parameters_Hold_DUT

关于自动调谐的附加摘要：

F356_Parameters_Hold_DUT中的构件AT_Progress和F356_Control_DUT中的构件b1_AT_Complete将在自动调谐信号的上升沿被清除。
当自动调谐已成功完成时，将设置F356_Control_DUT的元素b1_AT_Complete，并且自动调谐完成代码将存储到F356_Parameters_NonHold_DUT的元素AT_Progress中。
当自动调谐中止时，Kp、Ti和Td的参数不变。

示例

全局变量

在全局变量列表中，定义项目中所有POU都可以访问的变量。

POU头

所有用于编程此函数的输入和输出变量已在POU头中声明。所有编程语言使用相同的POU头。

_VAR
	VAR 
		bStartAutoTuning: BOOL:=FALSE;
		bRunPidControl: BOOL:=FALSE;
		ControlData: F356_Control_DUT;
		ParametersHold: F356_Parameters_Hold_DUT;
		ParametersNonHold: F356_Parameters_NonHold_DUT;
	END_VAR

LD本体

BODY
    WORKSPACE
        NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
        ACTIVE_NETWORK := 0 ;
    END_WORKSPACE
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 5 ;
        NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,bStartAutoTuning,5,1,7,3,R);
B(B_COIL,,ControlData.b0_AT_Request,22,1,24,3,);
L(1,2,5,2);
L(7,2,22,2);
L(1,0,1,5);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 7 ;
        NETWORK_BODY
B(B_F,F356_PID_PWM!,Instance,11,0,22,7,,?DRun?DControl?DParametersHold?DParametersNonHold?DProcessValue?APWM_Output);
B(B_VARIN,,ControlData,9,2,11,4,);
B(B_VARIN,,ParametersHold,9,3,11,5,);
B(B_VARIN,,ParametersNonHold,9,4,11,6,);
B(B_VARIN,,x_iTemperatureInput,9,5,11,7,);
B(B_VAROUT,,y_bPwmOutput,22,1,24,3,);
B(B_CONTACT,,bRunPidControl,4,1,6,3,);
L(1,2,4,2);
L(6,2,11,2);
L(1,0,1,7);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
END_BODY

ST本体

(* Auto Tuning: *)
if DF(bStartAutoTuning) then
    ControlData.b0_AT_Request:=TRUE;
end_if;
y_bPwmOutput:=F356_PID_PWM(    Run := bRunPidControl, 
        Control := ControlData, 
        ParametersHold := ParametersHold, 
        ParametersNonHold := ParametersNonHold, 
        ProcessValue := x_iTemperatureInput);