F168_PulseOutput_Trapezoidal

梯形控制

此指令根据指定DUT中的参数自动执行梯形控制。当指定通道的控制标志为FALSE且执行条件为TRUE时，脉冲从该通道输出。

参数

输入

s_dutDataTable (F168_PulseOutput_Trapezoidal_DUT): 包含数据表的区域的开始地址
n_iPulseOutputChannel（十进制常量）: 脉冲输出：0或1

标注

使用以下预定义DUT：F168_PulseOutput_Trapezoidal_DUT

控制代码
初始和最终速度
目标速度
加速/减速时间
目标值
脉冲停止（固定）

(1) 初始和最终速度
(2) 目标速度
(3) 加速/减速时间
(4) 目标值
(5) 脉冲输出控制标志
(6) 执行条件

脉冲输出频率根据指定加速/减速时间而变化。目标和初始速度之差决定斜坡的斜率。

通用编程信息

在系统寄存器中将所有分配到脉冲输出通道的高速计数器设置为"未使用"。
当正在以RUN模式编辑程序时，脉冲输出停止，但是在已下载程序变更之后会恢复。
如果主程序和中断程序都包含同一通道的代码，请确保两者不同时执行。
高速计数器控制标志（例如sys_bIsHscChannel0ControlActive）和脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）被分配为相同的特殊内部继电器编号（例如R903A）。因此，当执行高速计数器指令或脉冲输出指令时，所用通道的高速计数器控制标志（例如sys_bIsHscChannel0ControlActive）和脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）均为TRUE。只要此标志为TRUE，就无法执行其他高速计数器指令或脉冲输出指令。
如果仅以一个方向旋转，当超过内部经过值的上限值时，脉冲输出停止。作为对策，请在执行此指令之前将经过值复位至0。当以FP0兼容模式使用FP0R时，脉冲输出不停止，因为经过值的数据范围为有符号的32位值。
强烈建议将强制停止选项包含到位置控制程序中。
在执行扫描时，高速计数器控制标志或脉冲输出控制标志的状态可能改变。例如，如果多次读取接收到的字节数，则在单次扫描中可能存在不同的状态。

以FP0兼容模式运行FP0R

若要以FP0兼容模式运行FP0R，可以将FP0程序下载到FP0R。请注意以下限制：

FP0R支持经过值和目标值的有符号的32位数据；FP0支持有符号的24位数据。在FP0兼容模式中，即使数据超过FP0范围，也会继续进行计数和脉冲输出。
无论指令中的设置如何，占空比始终为25%。通过脉冲输出方法"脉冲/方向"，在已输出方向信号之后，输出脉冲约300ms；电机驱动器特性同时考虑在内。
FP0R不支持"不计数"设置。相反，当FP0脉冲输出指令设置为"不计数"时，将执行递增计数。
最大脉冲输出频率为10000Hz。
确保脉冲输出指令不使用正同时用作标准输出的输出。
如果PLC类型（C10、C14、C16、C32和T32）精确匹配，FP0只能以FP0兼容模式运行。FP0兼容模式不可用于F32类型FP0R。

FP0、FP-e的输出和系统变量

通道和脉冲输出编号

通道编号	脉冲输出	脉冲输出方式
0	Y0	脉冲
0	Y2	方向
1	Y1	脉冲
1	Y3	方向

所用内存区的系统变量. 括号中的值对FP0 T32有效。

描述		系统变量
脉冲输出：通道的控制标志	0	`sys_bIsPulseChannel0Active`
脉冲输出：通道的控制标志	1	`sys_bIsPulseChannel1Active`
脉冲输出：通道的经过值	0	`sys_diPulseChannel0ElapsedValue`
脉冲输出：通道的经过值	1	`sys_diPulseChannel1ElapsedValue`
脉冲输出：通道的目标值	0	`sys_diPulseChannel0TargetValue`
脉冲输出：通道的目标值	1	`sys_diPulseChannel1TargetValue`
高速计数器或脉冲输出控制代码		`sys_wHscOrPulseControlCode`

错误标志

sys_bIsOperationErrorHold（变为TRUE并保持为TRUE）

如果通道编号或数据表的值超出允许范围
如果初始速度< 40
如果初始速度>最大速度

sys_bIsOperationErrorNonHold（对于一次扫描变为TRUE）

如果通道编号或数据表的值超出允许范围
如果初始速度< 40
如果初始速度>最大速度

示例

全局变量

在全局变量列表中，定义项目中所有POU都可以访问的变量。

DUT

DUTF168_PulseOutput_Trapezoidal_DUT在FP Library中预定义。

POU头

所有用于编程此函数的输入和输出变量已在POU头中声明。所有编程语言使用相同的POU头。

	VAR
		dutTrapez: F168_PulseOutput_Trapezoidal_DUT:=wControlCode := 16#102,
iInitialAndFinalSpeed := 1000,
iTargetSpeed := 7000,
iAccelerationAndDecelerationTime := 300,
diTargetValue := 10000;
	END_VAR
	VAR_EXTERNAL
		X0_bMotorSwitch: BOOL:=FALSE;
			(*at X0*)
	END_VAR
	VAR 
		@'': @'';
		@'': @'';
	END_VAR

POU本体

当X0_bMotorSwitch变为TRUE时，执行此函数。

LD本体

BODY
    WORKSPACE
        NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
        ACTIVE_NETWORK := 0 ;
    END_WORKSPACE
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 6 ;
        NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,X0_bMotorSwitch,4,2,6,4,R);
B(B_VARIN,,dutTrapez,11,3,13,5,);
B(B_VARIN,,0,11,4,13,6,);
B(B_F,F168_PulseOutput_Trapezoidal!,Instance,13,1,28,6,,?DEN?Ds_dutDataTable?Hn_iPulseOutputChannel?AENO);
L(6,3,13,3);
L(1,3,4,3);
L(1,0,1,6);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
END_BODY

ST本体

IF DF(X0_bMotorSwitch) then
    F168_PulseOutput_Trapezoidal(s_dutDataTable := dutTrapez,
    n_iPulseOutputChannel :=0);
END_IF;