F171_PulseOutput_Trapezoidal

梯形控制

此指令根据指定DUT中的参数自动执行梯形控制。当指定通道的控制标志为FALSE且执行条件为TRUE时，脉冲从该通道输出。

输入

s_dutDataTable (DUT)

包含数据表的区域的开始地址

FP-S, FP-X:

F171_PulseOutput_Trapezoidal_DUT
FP0R：

F171_PulseOutput_Trapezoidal_Type0_DUT

F171_PulseOutput_Trapezoidal_Type1_DUT

n_iPulseOutputChannel（十进制常量）

脉冲输出通道：

FP-XH C30 T/P: 0~3

FP-XH C60 T/P: 0~5

FP-S: 0, 2

FP-X C30T/C60T: 0, 1, 2, 3

FP-XC14T: 0, 1, 2

FP-X R: 0, 1

FP0R: 0, 1, 2, 3

FP-Sigma、FP-X的描述

使用以下预定义DUT：F171_PulseOutput_Trapezoidal_DUT。

可以在DUT中指定以下参数：

控制代码
初始和最终速度
目标速度
加速/减速时间
目标值
脉冲停止

脉冲输出特性

初始和最终速度
目标速度
加速/减速时间
目标值
脉冲输出控制标志
执行条件

脉冲输出频率根据指定加速/减速时间而变化。目标和初始速度之差决定斜坡的斜率。

如果主程序和中断程序都包含同一通道的代码，请确保两者不同时执行。
FP-X：当执行脉冲输出指令且正在输出脉冲时，相应通道的脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）为TRUE。只要此标志为TRUE，就无法执行其他脉冲输出指令。
FPS：高速计数器控制标志（例如sys_bIsHscChannel0ControlActive）和脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）被分配为相同的特殊内部继电器编号（例如R903A）。因此，当执行高速计数器指令或脉冲输出指令时，所用通道的高速计数器控制标志（例如sys_bIsHscChannel0ControlActive）和脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）均为TRUE。只要此标志为TRUE，就无法执行其他高速计数器指令或脉冲输出指令。
FPS：执行圆弧插补控制指令F176_PulseOutput_Center将圆弧插补控制标志（sys_bIsCircularInterpolationActive）设置为TRUE。保持此标志的状态，直到达到目标值（即使执行条件不再为TRUE）。在此期间，无法执行其他脉冲输出指令。
当正在以RUN模式编辑程序时，脉冲输出停止，但是在已下载程序变更之后会恢复。
FPS：在系统寄存器中将所有分配到脉冲输出通道的高速计数器设置为"未使用"。
FP-X：在系统寄存器中设置所需通道的"脉冲输出"。
强烈建议将强制停止选项包含到位置控制程序中。
在执行扫描时，高速计数器控制标志或脉冲输出控制标志的状态可能改变。例如，如果多次读取接收到的字节数，则在单次扫描中可能存在不同的状态。

FP0R的描述

使用以下预定义DUT：F171_PulseOutput_Trapezoidal_Type0_DUT（最大速度 = 第一目标速度）或F171_PulseOutput_Trapezoidal_Type1_DUT（最大速度 = 50kHz）。

脉冲输出期间可以更改目标速度。

两个控制方法可用：

类型0：在第一个指定的目标速度范围内可以更改速度。
类型1：在最大速度（50kHz）范围内可以更改速度。

可以在DUT中指定以下参数：

控制代码
初始和最终速度
目标速度
加速时间
减速时间
目标值

脉冲输出特性

初始和最终速度
目标速度
加速时间
减速时间
目标值
脉冲输出控制标志
执行条件
减速停止请求

类型0：

目标速度和初始速度之差决定加速斜坡的斜率。目标速度和最终速度之差决定减速斜坡的斜率。
类型1：

最大速度50kHz和初始速度之差决定加速斜坡的斜率。最大速度50kHz和最终速度之差决定减速斜坡的斜率。

使用25%的占空比输出脉冲。通过脉冲输出方法"脉冲/方向"，在已输出方向信号之后，输出脉冲约300ms；电机驱动器特性同时考虑在内。

减速停止

若要执行减速停止，请将存储脉冲输出控制代码的数据寄存器的第5位从FALSE设置为TRUE（例如MOVE(16#120, sys_wHscOrPulseControlCode);）。当加速期间请求减速停止时，将以从目标速度减速的相同斜率执行减速。

脉冲输出期间更改目标速度

类型1：在最大速度（50kHz）范围内可以更改速度。

目标速度
目标速度的第1次改变
目标速度的第2次改变
加速时间
加速
减速
减速时间
脉冲输出控制标志
执行条件

若要更改速度，将执行条件保持为TRUE。

类型0：

如果指定的值大于启动时的目标速度，将被修正为启动时的目标速度。
类型1：

如果目标速度设置为大于50kHz的值，将被修正为50kHz。

如果加速期间经过值超过加速禁止区域开始位置（例如sys_diPulseChannel0AccelerationForbiddenAreaStartingPosition），则无法执行加速。

减速度不可低于修正的最终速度。

只要使用此指令开始在线编辑程序（例如在RUN模式中），脉冲输出即停止。
如果主程序和中断程序都包含同一通道的代码，请确保两者不同时执行。
当执行脉冲输出指令且正在输出脉冲时，相应通道的脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）为TRUE。只要此标志为TRUE，就无法执行其他脉冲输出指令。
当已请求减速停止时，无法启动指令。
若要在停止操作后重新启动指令，请将执行条件变为FALSE，然后再次变为TRUE。
如果位置参数保持不变，指令执行速度要快于第二次启动时的速度。更改输出操作的设置（仅脉冲输出或计算）不会影响此动作。
强烈建议将强制停止选项包含到位置控制程序中。
在执行扫描时，高速计数器控制标志或脉冲输出控制标志的状态可能改变。例如，如果多次读取接收到的字节数，则在单次扫描中可能存在不同的状态。

示例

POU头

所有用于编程此函数的输入和输出变量已在POU头中声明。所有编程语言使用相同的POU头。

	VAR
		bMotorSwitch: BOOL:=FALSE;
		dutTrapez: F171_PulseOutput_Trapezoidal_DUT:=dwControlCode := 16#1100;
			(*Control code:
Digit 3: 1=Duty ratio 25%
Digit 2: 1=Frequency range 48Hz-100kHz
Digit 1: 0=Relative value control
Digit 0: 0=CW/CCW*)
	END_VAR
	VAR_EXTERNAL
		X0_bMotorSwitch: BOOL:=FALSE;
			(*at X0*)
	END_VAR
	VAR 
		diInitialSpeed: DINT:=100;
		diTargetSpeed: DINT:=2000;
		diAccelerationTime: DINT:=300;
		diTargetValue: DINT:=10000;
		@'': @'';
	END_VAR

LD本体

BODY
    WORKSPACE
        NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
        ACTIVE_NETWORK := 0 ;
    END_WORKSPACE
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 16 ;
        NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,bMotorSwitch,4,1,6,3,R);
B(B_F,E_MOVE!,Instance,17,4,23,8,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_F,E_MOVE!,Instance,17,8,23,12,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VAROUT,,dutTrapez.diTargetSpeed,23,6,25,8,);
B(B_VARIN,,diTargetSpeed,15,6,17,8,);
B(B_VAROUT,,dutTrapez.diAccelerationAndDecelerationTime,23,10,25,12,);
B(B_VARIN,,diAccelerationTime,15,10,17,12,);
B(B_F,E_MOVE!,Instance,17,12,23,16,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VAROUT,,dutTrapez.diTargetValue,23,14,25,16,);
B(B_VARIN,,diTargetValue,15,14,17,16,);
B(B_F,E_MOVE!,Instance,17,0,23,4,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VAROUT,,dutTrapez.diInitialAndFinalSpeed,23,2,25,4,);
B(B_VARIN,,diInitialSpeed,15,2,17,4,);
L(7,2,7,6);
L(7,6,7,10);
L(1,2,4,2);
L(6,2,7,2);
L(7,2,17,2);
L(7,6,17,6);
L(7,10,17,10);
L(7,10,7,14);
L(7,14,17,14);
L(1,0,1,16);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 6 ;
        NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,bMotorSwitch,4,2,6,4,R);
B(B_VARIN,,dutTrapez,14,3,16,5,);
B(B_VARIN,,0,14,4,16,6,);
B(B_F,F171_PulseOutput_Trapezoidal!,Instance,16,1,31,6,,?DEN?Ds_dutDataTable?Hn_iPulseOutputChannel?AENO);
L(6,3,16,3);
L(1,3,4,3);
L(1,0,1,6);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
END_BODY

ST本体

IF DF(bMotorSwitch) then
  dutTrapez.diInitialAndFinalSpeed:=diInitialSpeed;
  dutTrapez.diTargetSpeed:=diTargetSpeed;
  dutTrapez.diAccelerationDecelerationTime:=diAccelerationTime;
  dutTrapez.diDeviationCounterClearSignalOutputTime:=10;
END_IF;
IF DF(bMotorSwitch) then
  F171_PulseOutput_Trapezoidal(s_dutDataTable := dutTrapez,
        n_iPulseOutputChannel :=0);
END_IF;