F172_PulseOutput_Jog

此指令用于JOG运行。在位置控制触发器输入变为TRUE之后，将输出指定数量的脉冲。在达到目标值且脉冲输出停止之前执行减速。当指定通道的控制标志为FALSE且执行条件为TRUE时，脉冲从该通道输出。

参数

输入

s_dutDataTable

包含数据表的区域的开始地址

• FP-S, FP-X:

  F172_PulseOutput_Jog_Type0_DUT_0

  F172_PulseOutput_Jog_Type1_DUT_0

• FP0R:

  F172_PulseOutput_Jog_Type0_DUT_1

  F172_PulseOutput_Jog_Type1_DUT_1

n_iPulseOutputChannel*（十进制常量）

脉冲输出通道：

FP-XH C30 T/P: 0~3

FP-XH C60 T/P: 0~5

FP-S: 0,2

FP-X C30T/C60T: 0,1,2,3

FP-XC14T: 0,1,2

FP-X R: 0,1

FP0R: 0,1,2,3

FP-Sigma、FP-X的描述

使用以下预定义DUT：F172_PulseOutput_Jog_Type0_DUT_0 (没有目标值的模式)或F172_PulseOutput_Jog_Type1_DUT_0 (目标值匹配停止模式)

可以在DUT中指定以下参数：

• 控制代码
• 频率
• 目标值

脉冲输出特性

可在每次扫描中更改频率和目标值。但是，在指令执行期间，无法更改控制代码。选择两个不同操作模式之一：

• 没有目标值的模式（类型0）：

  只要执行条件为TRUE，即根据DUT中设置的条件输出脉冲。

  

  1.  (1) 执行条件
  2.  (2) CW脉冲输出

• 目标值匹配停止模式（类型1）：

  当达到目标值时，输出停止。在控制代码中设置此模式，并且在DUT中指定目标值（绝对值）。 (FPSV1.4或更高版本，FP-X)

  

  1.  (1) 执行条件
  2.  (2) CW脉冲输出
  3.  (3) 达到目标值（脉冲输出停止）

通用编程信息

如果主程序和中断程序都包含同一通道的代码，请确保两者不同时执行。

• FP-X: 当执行脉冲输出指令且正在输出脉冲时，相应通道的脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）为TRUE。只要此标志为TRUE，就无法执行其他脉冲输出指令。

• FPS：高速计数器控制标志（例如sys_bIsHscChannel0ControlActive）和脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）被分配为相同的特殊内部继电器编号（例如R903A）。因此，当执行高速计数器指令或脉冲输出指令时，所用通道的高速计数器控制标志（例如sys_bIsHscChannel0ControlActive）和脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）均为TRUE。只要此标志为TRUE，就无法执行其他高速计数器指令或脉冲输出指令。

• FPS：执行圆弧插补控制指令F176_PulseOutput_Center将圆弧插补控制标志（sys_bIsCircularInterpolationActive）设置为TRUE。保持此标志的状态，直到达到目标值（即使执行条件不再为TRUE）。在此期间，无法执行其他脉冲输出指令。

• FPS：在系统寄存器中将所有分配到脉冲输出通道的高速计数器设置为"未使用"。

• FP-X：在系统寄存器中设置所需通道的"脉冲输出"。

• 如果以无效频率值开始执行指令，将出现运算错误。如果在指令执行期间频率更改为无效值，频率输出将被调节为允许范围的最小或最大值。

• 在指令执行期间更改控制代码将无效。

• 强烈建议将强制停止选项包含到位置控制程序中。

• 在执行扫描时，高速计数器控制标志或脉冲输出控制标志的状态可能改变。例如，如果多次读取接收到的字节数，则在单次扫描中可能存在不同的状态。

FP0R的描述

使用以下预定义DUT：F172_PulseOutput_Jog_Type0_DUT_1（没有目标值的模式）或F172_PulseOutput_Jog_Type1_DUT_1（目标值匹配停止模式）

可以在DUT中指定以下参数：

• 控制代码
• 初始和最终速度
• 目标速度
• 加速时间
• 减速时间
• 目标值

脉冲输出特性

• 脉冲输出频率根据指定加速时间和指定减速时间而变化。
• 最大速度50kHz和初始速度之差决定加速斜坡的斜率。
• 最大速度50kHz和最终速度之差决定减速斜坡的斜率。
• 当启动指令后执行条件变为FALSE时，将执行减速停止。
• 当减速期间执行条件变为TRUE时，将再次执行加速。
• 脉冲输出期间可以更改目标速度。
• 使用25%的占空比输出脉冲。
• 通过脉冲输出方法"脉冲/方向"，在已输出方向信号之后，输出脉冲约300ms；电机驱动器特性同时考虑在内。
• 当加速期间请求减速停止时，将以从目标速度减速的相同斜率执行减速。
• 加速时间和减速时间优先于初始速度和最终速度。这意味着加速时间和减速时间的值将不变，而初始速度和最终速度的值可能会被脉冲输出指令修正，以便在指定时间内启用加速和减速。修改值被写入可使用系统变量sys_iPulseChannelxCorrectedInitialSpeed和sys_iPulseChannelxCorrectedFinalSpeed（其中x=通道编号）访问的数据寄存器

选择两个不同操作模式之一：

• 没有目标值的模式（类型0）：

  只要执行条件为TRUE，即根据DUT中设置的条件输出脉冲。只要执行条件为FALSE，即开始减速停止。

  

  1.  (1) 初始和最终速度
  2.  (2) 目标速度的改变
  3.  (3) 执行条件
  4.  (4) 脉冲输出控制标志
  5.  (5) 减速停止

• 目标值匹配停止模式（类型1）：

  当达到目标值时，输出停止。在控制代码中设置此模式，并且在DUT中指定目标值（绝对值）。当达到目标值时，将执行减速停止。在指定减速时间内执行减速。

  

  1.  (1) 初始和最终速度
  2.  (2) 目标速度的改变
  3.  (3) 执行条件
  4.  (4) 脉冲输出控制标志
  5.  (5) 目标值
  6.  (6) 减速时间

脉冲输出期间更改目标速度

• 如果加速期间经过值超过加速禁止区域开始位置（例如sys_diPulseChannel0AccelerationForbiddenAreaStartingPosition），则无法执行加速。

• 减速度不可低于修正的最终速度。

通用编程信息

如果主程序和中断程序都包含同一通道的代码，请确保两者不同时执行。

• 当执行脉冲输出指令且正在输出脉冲时，相应通道的脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）为TRUE。只要此标志为TRUE，就无法执行其他脉冲输出指令。
• 在指令执行期间更改控制代码将无效。

• 强烈建议将强制停止选项包含到位置控制程序中。

• 在执行扫描时，高速计数器控制标志或脉冲输出控制标志的状态可能改变。例如，如果多次读取接收到的字节数，则在单次扫描中可能存在不同的状态。