F176_PulseOutput_Center

圆弧插补（中心位置）

根据指定DUT中的参数从两个通道输出脉冲，从而使目标位置路径形成圆弧。通过指定中心位置和结束位置来计算圆的半径。当指定通道的控制标志为FALSE且执行条件为TRUE时，脉冲从该通道输出。

参数

输入

n_iPulseOutputChannel*（十进制常量）: 脉冲输出通道：0, 2

输入/输出

s_dutDataTableF176_PulseOutput_Center_DUT: 包含数据表的区域的开始地址

标注

使用以下预定义DUT：F176_PulseOutput_Center_DUT

可以在DUT中指定以下参数：

控制代码
合成速度
X轴目标值
Y轴目标值
X轴中心值
Y轴中心值

在执行指令时计算各轴的以下参数并存储在DUT的运算结果区域中。

半径

脉冲输出特性

(1)	旋转方向：从通道0（x轴）到通道2（y轴）（对于两个通道正向移动）	(2)	旋转方向：从通道2（y轴）到通道0（x轴）（对于两个通道正向移动）
F_v：	合成速度	O (Xo,Yo):	中心位置
F_x：	X轴速度	S (Xs,Ys):	当前位置（开始）
F_y：	Y轴速度	P (Xp,Yp)	通过位置
r:	半径	E (Xe,Ye)	目标位置（结束）

实例

使通道0为X轴，通道2为Y轴。位置控制模式为绝对值控制。

当前位置为（q=60°、Xs=5000、Ys=8660）。中心位置O（Xo=0、Yo=0）用作参考点。脉冲从X轴（通道0）和Y轴（通道2）以Fv=2000Hz的速度输出，直到达到目标位置（q=-30°、Xe=8660、Ye=-5000）。

通用编程信息

此指令的执行条件必须持续为TRUE。当执行条件为FALSE时，脉冲输出停止。
高速计数器控制标志（例如sys_bIsHscChannel0ControlActive）和脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）被分配为相同的特殊内部继电器编号（例如R903A）。因此，当执行高速计数器指令或脉冲输出指令时，所用通道的高速计数器控制标志（例如sys_bIsHscChannel0ControlActive）和脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）均为TRUE。只要此标志为TRUE，就无法执行其他高速计数器指令或脉冲输出指令。
执行圆弧插补控制指令F176_PulseOutput_Center将圆弧插补控制标志（sys_bIsCircularInterpolationActive）设置为TRUE。保持此标志的状态，直到达到目标值（即使执行条件不再为TRUE）。在此期间，无法执行其他脉冲输出指令。若要重新启动圆弧插补，请执行强制停止（停止脉冲输出）以便将圆弧插补控制标志（sys_bIsCircularInterpolationActive）设置为FALSE。
如果对操作连接模式选择"继续"，请使用特殊标记（sys_bIsCircularInterpolationOverwritingPossible），以允许覆盖目标值。当执行圆弧插补指令时，单次扫描的标志为TRUE。
各轴的目标值必须在-8388608–8388607范围内。当此指令与其他脉冲输出指令（例如F171_PulseOutput_Trapezoidal）配合使用时，这些指令中的目标值必须在相同范围内。
如果扫描时间太长，圆弧插补的精度可能会降低。
RUN模式期间的在线编辑不可用于此指令。
如果主程序和中断程序都包含同一通道的代码，请确保两者不同时执行。
如果对当前位置和目标位置指定相同值，将产生画圆操作。
由于对原点返回没有插补函数，应对每个通道执行原点返回。
当在要求精度的应用中使用时，必须通过实际机器试运行。
在系统寄存器中将所有分配到脉冲输出通道的高速计数器设置为"未使用"。
强烈建议将强制停止选项包含到位置控制程序中。
在执行扫描时，高速计数器控制标志或脉冲输出控制标志的状态可能改变。例如，如果多次读取接收到的字节数，则在单次扫描中可能存在不同的状态。

指令执行期间的标志设置

(1)	执行条件 X0
(2)	脉冲输出控制标志，通道0（`sys_bIsPulseChannel0Active`）
(3)	脉冲输出控制标志，通道2（`sys_bIsPulseChannel2Active`）
(4)	圆弧插补控制标志（`sys_bIsCircularInterpolationActive`）
(5)	目标值覆盖可能标志（`sys_bIsCircularInterpolationOverwritingPossible`）
a	开始(S)
b	执行条件 FALSE
c	达到的目标值
d	开始继续模式
e	1次扫描

示例

POU头

所有用于编程此函数的输入和输出变量已在POU头中声明。所有编程语言使用相同的POU头。

	VAR
		Trigger: BOOL:=FALSE;
		dutCenterData: F176_PulseOutput_Center_DUT:=dwControlCode := 16#01012,
diSpeed := 15000,
diTargetPos_X := 8000000,
diTargetPos_Y := 5000000,
diCenterPos_X := 8300000,
diCenterPos_Y := 5500000;
			(*Control code :
Digit 4: 0=Operation connection mode: stop
Digit 3: 1=Rotation direction: CCW (left) 
Digit 2: 0=Fixed
Digit 1: 1=Absolute value control
Digit 0: 2=Pulse/direction (Forward FALSE)
*)
		@'': @'';
	END_VAR

LD本体

BODY
    WORKSPACE
        NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
        ACTIVE_NETWORK := 0 ;
    END_WORKSPACE
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 7 ;
        NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,Trigger,3,2,5,4,);
B(B_VARIN,,dutCenterData,10,4,12,6,);
B(B_VARIN,,0,10,3,12,5,);
B(B_F,F176_PulseOutput_Center!,Instance,12,1,27,6,,?DEN?Hn_iPulseOutputChannel?Ds_dutDataTable?As_dutDataTable?AENO);
L(1,3,3,3);
L(5,3,12,3);
L(1,0,1,7);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
END_BODY

ST本体

IF DF(Trigger) then
    F176_PulseOutput_Center(n_iPulseOutputChannel := 0, 
      s_dutDataTable := dutCenterData);
END_IF;