F171_PulseOutput_Jog_Positioning

JOG运行和位置控制

在位置控制触发器输入变为TRUE之后，将输出指定数量的脉冲。在达到目标值且脉冲输出停止之前执行减速。当指定通道的控制标志为FALSE且执行条件为TRUE时，脉冲从该通道输出。

参数

输入

s_DUT_DataTable (DUT): 包含数据表的区域的开始地址
F171_PulseOutput_Jog_Positioning_Type0_DUT或F171_PulseOutput_Jog_Positioning_Type1_DUT
n_iPulseOutputChannel（十进制常量）: 脉冲输出通道：0–3

标注

选择两个不同操作模式之一：

类型0：在指定目标速度范围内可以更改速度。
类型1：当位置控制触发器输入变为TRUE时，可以更改一次目标速度。

脉冲输出特性

(1) 初始和最终速度
(2) 目标速度
(3) 目标值
(4) 加速时间
(5) 减速时间
(6) 执行条件
(7) 位置控制触发器输入
(8) 脉冲输出控制标志

脉冲输出频率根据指定加速时间和指定减速时间而变化。
目标速度和初始速度之差决定加速斜坡的斜率。
目标速度和最终速度之差决定减速斜坡的斜率。
在位置控制触发器输入变为TRUE之后，脉冲输出继续，然后当达到目标值时，减速并停止。

停止脉冲输出

可通过以下操作之一停止脉冲输出：

将位置控制触发器变为TRUE（脉冲输出继续，直到已达到目标值且减速已完成）：通过将位置控制触发器输入变为TRUE或通过将存储脉冲输出控制代码的数据寄存器的第6位从FALSE设置为TRUE，可以启动位置控制触发器（例如 MOVE(16#140, sys_wHscOrPulseControlCode);）。
请求减速停止：若要执行减速停止，请将存储脉冲输出控制代码的数据寄存器的第5位从FALSE设置为TRUE（例如MOVE(16#120, sys_wHscOrPulseControlCode);）。当加速期间请求减速停止时，将以从目标速度减速的相同斜率执行减速。
执行紧急停止：若要执行紧急停止，请将存储脉冲输出控制代码的数据寄存器的第3位从FALSE设置为TRUE（例如，MOVE(16#108, sys_wHscOrPulseControlCode);）。

注释

停止时，对程序中使用的通道禁用所有脉冲输出功能。

JOG运行类型0

使用以下预定义DUT：F171_PulseOutput_Jog_Positioning_Type0_DUT

可以在DUT中指定以下参数：

控制代码
初始和最终速度
目标速度
加速时间
减速时间
目标值

脉冲输出期间可以更改目标速度。脉冲输出期间更改目标速度

不改变目标速度：	改变目标速度：

初始和最终速度
目标速度
目标值
加速时间
减速时间
执行条件
位置控制触发器输入
脉冲输出控制标志

若要更改速度，将执行条件保持为TRUE。
如果目标速度设置为大于50kHz的值，将被修正为50kHz。
如果加速期间经过值超过加速禁止区域开始位置（例如sys_diPulseChannel0AccelerationForbiddenAreaStartingPosition），则无法执行加速。
减速度不可低于修正的最终速度。
如果在中断程序中执行指令，则无法更改目标速度。

JOG运行类型1

使用以下预定义DUT：F171_PulseOutput_Jog_Positioning_Type1_DUT

可以在DUT中指定以下参数：

控制代码
初始和最终速度
目标速度1
加速时间
目标速度2
修改时间
减速时间
目标值

目标速度1<目标速度2：	目标速度1>目标速度2：

初始和最终速度
目标速度
目标速度
目标值
加速时间
修改时间
减速时间
执行条件
位置控制触发器输入

在位置控制触发器输入变为TRUE后，脉冲输出频率将更改，使用更改时间对目标速度2加速或减速。无法进一步改变目标速度。如果在加速期间打开，位置控制触发器输出将被忽略。

通用编程信息

只要使用此指令开始在线编辑程序（例如在RUN模式中），脉冲输出即停止。
如果主程序和中断程序都包含同一通道的代码，请确保两者不同时执行。
当执行脉冲输出指令且正在输出脉冲时，相应通道的脉冲输出控制标志（例如sys_bIsPulseChannel0Active）为TRUE。只要此标志为TRUE，就无法执行其他脉冲输出指令。
在系统寄存器402中设置位置控制触发器输入（X0、X1、X2、X3）。
对于位置控制触发器输入，仅检测到上升沿（TRUE）。
当已请求减速停止时，无法启动指令。
若要在停止操作后重新启动指令，请将执行条件变为FALSE，然后再次变为TRUE。
强烈建议将强制停止选项包含到位置控制程序中。
在执行扫描时，高速计数器控制标志或脉冲输出控制标志的状态可能改变。例如，如果多次读取接收到的字节数，则在单次扫描中可能存在不同的状态。

示例

POU头

所有用于编程此函数的输入和输出变量已在POU头中声明。所有编程语言使用相同的POU头。

	VAR
		Start: BOOL:=FALSE;
		dutJog: F171_PulseOutput_Jog_Positioning_Type0_DUT:=dwControlCode := 16#010,
diInitialAndFinalSpeed := 1000,
diTargetSpeed := 7000,
diAccelerationTime := 300,
diDecelerationTime := 450,
diTargetValue := 10000;
			(*Digit3: 0=Pulse output
Digit2: 1=Fixed
Digit0: 0=CW/CCW2*)
		diInitialAndFinalSpeed: DINT:=1000;
		@'': @'';
	END_VAR

LD本体

BODY
    WORKSPACE
        NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
        ACTIVE_NETWORK := 0 ;
    END_WORKSPACE
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 5 ;
        NETWORK_BODY
B(B_F,E_MOVE!,Instance,13,0,19,4,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,diInitialAndFinalSpeed,11,2,13,4,);
B(B_VAROUT,,dutJog.diInitialAndFinalSpeed,19,2,21,4,);
B(B_CONTACT,,Start,6,1,8,3,);
L(1,2,6,2);
L(8,2,13,2);
L(1,0,1,5);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 5 ;
        NETWORK_BODY
B(B_F,F171_PulseOutput_Jog_Positioning!,Instance,8,0,24,5,,?DEN?Ds_dutDataTable?Hn_iPulseOutputChannel?AENO);
B(B_VARIN,,dutJog,6,2,8,4,);
B(B_VARIN,,0,6,3,8,5,);
B(B_CONTACT,,Start,2,1,4,3,);
L(1,2,2,2);
L(4,2,8,2);
L(1,0,1,5);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
END_BODY

ST本体

IF (Start) then
    dutJog.diInitialAndFinalSpeed:=diInitialAndFinalSpeed;
END_IF;
IF (Start) then
  F171_PulseOutput_Jog_Positioning(s_dutDataTable := dutJog, 0);
END_IF;